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1、实验一 交流伺服电机控制实验一、实验目的和要求1、熟悉三菱伺服驱动器的接线及伺服电机的驱动控制方法；2、熟悉AMPCI数据采集卡的使用方法；3、提升计算机编程能力；4、熟悉计算机键盘按键控制外部设备的方法；5、学习微秒级延时方法；二、实验设备与材料准备1、AMPCI9102数据采集卡及相关配件；2、PC机及外围配件；3、三菱伺服驱动雕铣工作台；4、导线若干；三、实验原理及步骤1、实验基本原理通过VB编程控制AMPCI9102数据采集卡向伺服驱动器输出方向电平和脉冲信号，从而控制伺服电机的转向。举例：欲让X轴电机正转一个脉冲，我们只要先向X轴电机发一个方向电平，现假定高电平1为反转，那么正转就应
2、该发低电平0；然后发一个脉冲即可实现。若需电机连续转动，则应在脉冲间安插一个延时，建议50毫秒左右。AMPCI9102数据采集卡相关命令：1）打开AMPCI设备：函数：void _stdcall AM9102_Open(HANDLE *phPLX9052, WORD nCardNum)功能：打开AMPCI-9102卡 入口有效参数：nCardNum = 0,1,2,3.出口返回值： 1 打开设备成功0 打开设备失败2）16BIT开关量输出函数：void _stdcall AM9102_D0(HANDLE hPLX9052, WORD date)功能：输出16BIT数字量入口有效参数：date-
3、输出数值, 取值范围0000-FFFF出口返回值: 无3）16BIT开关量输入：函数：WORD _stdcall AM9102_DI(HANDLE hPLX9052)功能：读入16BIT数字量输入状态入口有效参数：无出口返回值: DI-输出数值范围0000-FFFF4）关闭AMPCI设备：函数：void _stdcall AM9102_Close(HANDLE hPLX9052)功能：关闭某一AMPCI9102卡入口有效参数：无出口返回参数：无2、实验步骤1）读懂AMPCI9102数据采集卡的数字量输入/输出插座各引脚定义 NC 40 39 NC NC 38 37 NC 19 37 GND 3
4、6 35 GND 18 36 +5V 34 33 +5V 17 35 B07 32 31 B06 16 34 B05 30 29 B04 15 33 B03 28 27 B02 14 32 B01 26 25 B00 13 31 B08 24 23 B09 12 30 B10 22 21 B11 11 29 B12 20 19 B13 10 28 B14 18 17 B15 9 27 AO7 16 15 AO6 8 26 AO5 14 13 AO4 7 25 AO3 12 11 AO2 6 24 AO1 10 9 AO0 5 23 AO8 8 7 AO9 4 22 A10 6 5 A11 3
5、21 A12 4 3 A13 2 20 A14 2 1 A15 12）接线5 X电机脉冲信号24X电机方向电平6Y电机脉冲信号25Y电机方向电平7Z电机脉冲信号26Z电机方向电平3）驱动器设置PA01：，控制模式0000，位置控制PA05： 500，表示一转所需要的脉冲数PA13：脉冲输入形式0011，负逻辑，脉冲+符号PA14：方向选择，0或者1PD01：限位、伺服使能、比例、转矩等选择，如设置为0000，即可使得外部信号对这些功能进行控制，如图所示：4）驱动器引脚接线10脉冲信号35方向信号20、12+24V46地42急停，平时接低电平43、44限位，平时低电平15伺服使能，低电平有效5）
6、编程要点Call AM9102_DO（hPLX9052, intWordOut）：输出数字量信号intWordOutmicroSec longDelaymicroSecond：延时longDelaymicroSecond微秒四、实验参考程序_X轴正转：Public Sub Xinc() intWordOut = &H0 Call AM9102_DO(hPLX9052, intWordOut) intWordOut = &H1 Call AM9102_DO(hPLX9052, intWordOut) microSec longDelaymicroSecondEnd SubX轴反转：Public
7、Sub Xdec() intWordOut = &H2 Call AM9102_DO(hPLX9052, intWordOut) intWordOut = &H3 Call AM9102_DO(hPLX9052, intWordOut) microSec longDelaymicroSecondEnd SubY轴正转：Public Sub Yinc() intWordOut = &H0 Call AM9102_DO(hPLX9052, intWordOut) intWordOut = &H4 Call AM9102_DO(hPLX9052, intWordOut) microSec longD
8、elaymicroSecondEnd Sub Y轴反转：Public Sub Ydec() intWordOut = &H8 Call AM9102_DO(hPLX9052, intWordOut) intWordOut = &HC Call AM9102_DO(hPLX9052, intWordOut) microSec longDelaymicroSecondEnd Sub Z轴正转：Public Sub Zinc() intWordOut = &H0 Call AM9102_DO(hPLX9052, intWordOut) intWordOut = &H10 Call AM9102_DO
9、(hPLX9052, intWordOut) microSec longDelaymicroSecondEnd Sub Z轴反转：Public Sub Zdec() intWordOut = &H20 Call AM9102_DO(hPLX9052, intWordOut) intWordOut = &H30 Call AM9102_DO(hPLX9052, intWordOut) microSec longDelaymicroSecondEnd Sub_五、实验思考题1、为什么需要延时？2、测试longDelaymicroSecond取不同的数值，对伺服电机运行的影响。3、依次按键X，和X，；Y，和Y，；Z，和Z，；S和，S和对系统机械部件的影响（操作步骤可能随版本更新而有所不同），试分析之。4、如何控制电机转动速度？
实验1交流伺服电机控制实验
