学院自动化专业毕业设计任务书

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1、自动化专业毕业设计任务书 一一一一、设计题目设计题目设计题目设计题目：基于基于基于基于PLC的立体仓库堆垛机控制系统设计的立体仓库堆垛机控制系统设计的立体仓库堆垛机控制系统设计的立体仓库堆垛机控制系统设计二、毕业设计的目的毕业设计的目的毕业设计的目的毕业设计的目的 1设计一个立体仓库堆垛机控制系统； 2水平移动、垂直移动与伸叉机机构分别由220W 的三相交流异步电动机、200W 的单相交流异步电动机和二相混合式步进电机驱动；3上述电机由西门子S7-226型PLC控制，其中水平移动、垂直移动由PLC通过变频器控制，步进电机由步进驱动模块进行自动控制。 三、主要设计内容主要设计内容主要设计内容主要

2、设计内容 1变频调速系统设计；2货叉伸缩控制；3PLC控制程序编写与调试；四、重点研究问题重点研究问题重点研究问题重点研究问题 PLC控制，确定设计方案，完成各功能单元的结构设计，参数计算和元件选择。 五、主要技术指标或主要设计参数主要技术指标或主要设计参数主要技术指标或主要设计参数主要技术指标或主要设计参数 堆垛机运行的速度X围：水平方向：2mmin-360mmin；垂直方向：2mmin-80mmin；货叉： 2mmin-60mmin 六、设计成果要求设计成果要求设计成果要求设计成果要求 1毕业设计论文要求字数为1000015000字，论文格式参照华北水利水电学院关于本科毕业设计论文格式要求

3、；2系统电气原理图，要求用0#图纸（按国标要求绘制）；3各部分环节的工作原理与调试故障分析与排除方法；4毕业设计论文内插图必须用电脑制作；I华北水利水电学院毕业设计说明书I 基于基于基于基于PLC的立体仓库堆垛机控制系统设计的立体仓库堆垛机控制系统设计的立体仓库堆垛机控制系统设计的立体仓库堆垛机控制系统设计 摘摘摘摘 要要要要 在现代的物流仓储系统中，自动化立体仓库应用日益广泛。而堆垛机是立体仓库的关键组成部分，堆垛机性能的优劣对整个立体仓库的运行起到至关重要的作用，所以设计与开发自动化程度较高的堆垛机控制系统成为当前立体仓库的发展趋势，开展与此有关的研究具有重要的理论和应用价值。本文基于现代

4、物流技术的应用和发展要求，介绍自动化立体仓库的应用与其功能和作用，结合现代科技的发展，着重研究自动化立体仓库堆垛机控制系统的控制技术。本文详细阐述了本控制系统的设计思想，以与整个系统的硬件实现和软件设计。论文依据立体仓库的有关设计参数，对堆垛机电气控制的硬件系统进行了设计，为了提高堆垛机的性能，本文采用了转速、位置反馈的双闭环控制，以满足系统的调速要求。系统的水平认址采用激光测距传感器定位，垂直认址采用光电开关和认址片组合定位。变频调速系统由S7-226PLC与其扩展模块EM235通过变频器MM440控制交流电动机，采用光电编码器反馈转速信号，实现转速闭环控制。货叉伸叉系统由S7-226PLC

5、通过步进电动机驱动器SH-20403控制二相混合式步进电动机。根据系统的控制要求进行了PLC、变频器、电机和电机驱动器的选型，并给出了系统的硬件接线图，然后利用西门子的编程软件step7设计了堆垛机控制程序。关键词关键词关键词关键词 自动化立体仓库，堆垛机， PLCII华北水利水电学院毕业设计说明书II Abstract In modern logistics warehousing systems, automated storage is increasinglywidespread. Hay stackers are the key equipments, Performance of

6、the stacker playsan important role. Design and Development of a higher degree of automationStacker Control System bee Warehouse trend of development, Thereforerelated research has important theory and application value. This paper introducesapplication and performance of automated High-rise Warehous

7、e basing onapplication and development requirement of modern logistics techniques. And putsemphasis on the researching of control techniques in automated High-riseWarehouse stacker bining modern science and techniques. This paperelaborated on the design of the system of control, as well as the imple

8、mentation ofthe systems hardware and the design of the software.Based on the parameter related to the automated storage, this paper presentedthe hardware system of stacker electrical control. Speed of the stacker was thebasic. In order to improve the performance of the stacker, the system adopts the

9、speed, position, double feedback control. The horizontal recognize addresses ofsystem using laser rangefinder sensor positioning, and vertical recognition usingphotoelectric switches and address piece bination addressing. Speed-adjustedsystem by S7-226PLC and its extension module EM235 through trans

10、ducerMM440 control ac motor. Goods fork system is by S7-226PLC binary systemthrough stepping motor driver SH - 20403 control two-phase hybrid steppingmotor. According to the requirements of the control system, this paper pletedthe selection of PLC，frequency converter, the motor and its controller. A

11、ndpresents the system hardware hookup. Then use the software of Siemens step7designs the stacker control procedures.Key Words: Automated Storage and Retrieval System， Stacker， PLC1华北水利水电学院毕业设计说明书目目目目 录录录录 摘 要 . I Abstract . II 第一章 绪论 . 11.1 自动化立体仓库的概述 . 11.1.1 自动化立体仓库的组成 . 11.1.2 自动化立体仓库的优点 . 21.1.3

12、 自动化立体仓库的发展 . 21.2 堆垛机概述 . 31.2.1 堆垛机的发展 . 31.2.2 堆垛机技术的研究现状 . 31.3 本文研究的主要内容 . 4 第二章堆垛机控制系统的硬件设计 . 52.1 控制技术要求和系统总体设计 . 52.2 堆垛机位置控制 . 72.2.1 定位控制 . 72.2.2 认址检测方式 . 82.2.3 认址方式确认 . 92.2.4 堆垛机速度曲线分析 . 102.3 PLC与资源配置 .112.3.1 S7-200系列PLC概述 .112.3.2 CPU型号选择 . 122.3.3 PLC模块选型 . 132.4 堆垛机变频调速系统设计 . 142.

13、4.1 变频器的选型 . 142.4.2 水平方向变频调速系统设计 . 152.4.3 垂直方向变频调速系统设计 . 172.5 堆垛机货叉控制系统设计 . 19 2华北水利水电学院毕业设计说明书2.6安全检测传感器的应用 . 202.7 元器件的选型 . 212.8 通信方案的确定 . 222.9 输入输出点分配 . 232.10 本章小节 . 24 第三章堆垛机控制程序设计 . 253.1 堆垛机自检和复位/归位程序 . 273.1.1 堆垛机自检程序 . 273.1.2 堆垛机复位/归位程序 . 283.2 自动方式下的堆垛机运行控制 . 293.2.1 列向运行PLC程序实现 . 29

14、3.2.2 行向运行PLC程序实现 . 313.2.3 货叉伸缩控制PLC程序实现 . 323.3 手动方式下的堆垛机运行控制 . 343.4 本章小节 . 35 总结. 36 参考文献 . 37 致 谢 . 38 附录一 外文翻译 . 39附录二 堆垛机入库作业流程图 . 481华北水利水电学院毕业设计说明书第1页 第一章第一章第一章第一章 绪论绪论绪论绪论 1.1 自动化立体仓库的概述自动化立体仓库的概述自动化立体仓库的概述自动化立体仓库的概述 在现代物流系统中，自动化立体仓库是一个重要的组成部分，它是一种新型的仓储技术。自动化立体仓库又称为自动存储/检索系统（Automated Stor

15、age &Retrieval System，AS/RS）。它是物料搬运和仓储科学中的一门综合科学技术工程。它以高层货架为主要标志，配以成套的先进搬运设备，以先进的计算机控制技术为主要手段，由此组成高频率、大容量的科学存储，以适应现代化生产、物资交流和仓储的需求。 1.1.1自动化立体仓库的组成自动化立体仓库的组成自动化立体仓库的组成自动化立体仓库的组成 立体仓库是指：采用高层货架储存货物，用起重、装卸、运输机械设备进行货物出库和入库作业的仓库。这类仓库主要通过高层货架充分利用空间进行存取货物，所以被成为立体仓库。目前，立体仓库最大高度能达到40多米，最大库存数可达数万个货物单位，可以实现按计划

16、入库和出库的全自动化控制，以与无人操作的计算机网络化管理。其主要的组成部分有高层货架、仓储机械设备、控制与管理设施。（1）货架仓储技术的发展由平面转向高层立体化以后，高层货架为仓库的主体和标志，货架越高，存储量越大。货架在物流与仓储中占有非常重要的地位，目前的货架具有多种功能，以满足机械化和自动化的要求。主要的货架类型有单元式货架、贯通式货架与旋转式货架。为了提高货物装卸、存取效率，自动化立体仓库一般使用货箱或托盘盛放货物。货箱和托盘的基本功能是盛放小件物料，同时还应便于运输车和堆垛机的插取和存放。（2）仓储机械设备自动化立体仓库的主要搬运设备是巷道式堆垛机，其主要用途是在高层货架的巷道内来回

17、穿梭运行，将位于巷道口的货物存放入货格中，或者将货物取出运送到巷道口。输送系统必须是具有高度的可靠性，在立体仓库中一般只有一套输送系统，所以应保证输送系统各个环节上的设备可靠、耐用、维修方便，并且还应该对输送系统设置手动控制做后备。自动化立体仓库中的货物输送装置主要有传送带、各种流动小车与AGV等，短距离的传送还可以采用机器人。2华北水利水电学院毕业设计说明书第2页 （3）控制与管理设施控制管理系统采用分布式控制，即由管理计算机、中央控制计算机和直接控制堆垛机、入/出库输送机等现场设备的控制器组成控制系统。管理计算机是立体仓库的管理中心，承担着入/出库管理、盘库管理、查询、打印与显示、经济技术

18、指标的计算分析等功能，包括在线管理和离线管理；中央控制计算机是立体仓库的控制中心，他沟通并协调管理计算机、堆垛机、入/出输送机等设备之间的联系，控制和监视着整个立体仓库系统的运行。 1.1.2自动化立体自动化立体自动化立体自动化立体仓库的优点仓库的优点仓库的优点仓库的优点 事实证明采用自动化立体仓库能够产生巨大的经济效益和社会效益，主要表现在以下几个方面：（1） 层货架：立体仓库由于使用了高层货架存储货物，存储区可以大幅度的向空间发展，充分利用了仓库的空间，提高了空间利用率。（2） 自动存取：自动化立体仓库使用机械和自动化设备，运行和处理速度快，提高了作业效率。（3） 计算机控制与管理：计算机

19、能够准确无误的对仓库的各种信息进行存储和管理，不仅降低了操作人员的劳动强度，还减少了货单处理和信息处理过程中的差错，从而提高了仓库的管理水平。（4） 节约成本：作业效率的提高势必会降低货物储存的成本费用，由此也提高了企业的现代化物流意识。 1.1.3自动化立体仓库的发展自动化立体仓库的发展自动化立体仓库的发展自动化立体仓库的发展 高层货架仓库的出现和发展是第二次世界大战以后生产技术发展的结果。在生产发X的实际需要和科技水平发展的现实可能下，五十年代初开始出现了自动化立体仓库。1950年美国首先产生手动控制的桥式堆垛机起重机，与此同时提出了高层货架的概念，被认为是自动化仓库的雏形。1960年以后

20、巷道式堆垛机逐渐代替了桥式堆垛机，此后堆垛机的使用X围和性能有了很大的发展，尤其是在日本，自动化立体仓库发展迅速，目前日本的自动化仓库技术和自动化仓库的拥有量都位居世界前列。自动化技术在仓储领域中的发展分为五个阶段：人工仓储阶段、自动化仓储阶段、集成化仓储阶段和智能化阶段。其中智能自动化仓储在九十年代后期以与二十一世纪的若干年内，是仓储自动化技术的主要发展方向。 3华北水利水电学院毕业设计说明书第3页 我国对自动化立体仓库与其物料搬运设备的研制并不晚，1963年研制成第一台桥式堆垛起重机(机械部起重运输机械研究所)，1973年开始研制我国第一座由计算机控制的自动化立体仓库(高巧米，机械部起重所

21、负责)，该库1980年投入运行。 1.2堆垛机概述堆垛机概述堆垛机概述堆垛机概述 堆垛机是自动化立体仓库系统的重要组成部分，它是整个系统的执行部件，存货时将货物从出入货台准确的存放到货位里，取货时将货物从货位中取回到出入货台。无论何种类型的堆垛机，一般都由水平行走机构、起升机构、载货台与货叉机构、机架和电气设备等基本部分组成。它是在所谓高层、高速、高密度储藏的概念下的产物。尽管各厂家各有独创，结构形式有些差异，但可以说XX小异，所有的堆垛机都不外乎由机架、载货台、伸缩货叉、轨道和控制系统等部分组成。 1.2.1堆垛机的发展堆垛机的发展堆垛机的发展堆垛机的发展 初期的立体仓库使用的堆垛机以桥式起

22、重机为基础，这种堆垛机是从起重机的大梁上悬挂一个门架，利用门架的上下和旋转来搬运货物。1960年左右在美国出现了巷道式堆垛机，随后巷道式堆垛机逐渐替代了受重量和跨度限制的桥式堆垛机。1967年日本安装了高度1015米的高层堆垛机，1969年出现了联机全自动化仓库，我国是在上世纪70年代初期开始研究采用巷道式堆垛机的立体仓库。目前的堆垛机技术取得了重大的发展，控制技术、定位精度、运行速度都得到了很大程度的提高。巷道式堆垛机的起升速度已经可以达到90m/min，运行速度达到240m/min，在有的立体仓库中采用上、下两层分别用巷道堆垛机进行搬运作业的方法提高出入库能力。 1.2.2堆垛机技术的研究

23、现状堆垛机技术的研究现状堆垛机技术的研究现状堆垛机技术的研究现状 按现行机械行业标准，有轨巷道式堆垛机分类方式很多，如按支承方式、用途、控制方式、结构、运行轨迹等分类。无论何种类型的堆垛机一般都由水平行走机构、起升机构、载货台与货叉机构、机架和电气设备等基本部分组成。体现堆垛机动态性能优劣的指标主要有：运行速度、提升速度、货叉速度、平稳性、认址精度等。随着科学技术的不断进步，自动化立体仓库的技术水平和仓储机械设备的动态性能也在不断提高。例如，堆垛机的运行驱动己由20世纪70年代的子母电动机改为变频调速，速度由550m/min提升至4160m/min，国外小载重量的堆垛机最高可达300m/min

24、；4华北水利水电学院毕业设计说明书第4页 提升驱动己由20世纪70年代的双速电动机改进为变频调速，速度由416m/min提升至025m/min；货叉运行也由单速电动机驱动改进为变频调速，速度由8m/min提升至435m/min；在堆垛机自动控制方面还采用闭环控制变频调速系统、Profibus总线控制等先进技术。尽管如此，目前国产堆垛机的运行速度最高仍保持在160m/min；提升速度在080m/min；货叉速度一直保持在030m/min；认址采用光电探测，精度不足，认址差错率高。 1.3本文研究的主要内容本文研究的主要内容本文研究的主要内容本文研究的主要内容 课题的研究目标是设计安全可靠，具有经

25、济性能和操作性能良好的堆垛机控制系统。主要内容如下：(1) 介绍自动化立体仓库和堆垛机的一般概念和基本组，以与国内外立体仓库和堆垛机的发展现状，简单介绍了立体仓库的发展方向。(2) 对堆垛机在水平方向和垂直方向运行进行速度控制，根据运行的目的地址和当前地址之间的比较，选择合适的变频器，对电机的运行速度进行控制。并在应用新的定位方式的基础上，对变频调速系统进行位置速度双闭环控制，并解决新方案中的硬件设置问题。由PLC输出高速脉冲和货叉方向改变信号控制步进电动机左伸和右伸，以与货叉的伸缩速度。(3) 设计了堆垛机运行系统的控制程序，包括堆垛机各种工作方式下的控制程序。 5华北水利水电学院毕业设计说

26、明书第5页 第二章第二章第二章第二章 堆垛机控制系统的硬件设计堆垛机控制系统的硬件设计堆垛机控制系统的硬件设计堆垛机控制系统的硬件设计 2.1 控制技术要求和系统总体设计控制技术要求和系统总体设计控制技术要求和系统总体设计控制技术要求和系统总体设计 （1）本系统中堆垛机运行机构由水平运行的行走机构，垂直运行的起升机构与取送货的伸叉机构三部分组成。水平部分运动电机和垂直部分运动电机分别采用220W的三相交流异步电动机和200W的单相交流异步电动机，由西门子S7-200PLC通过变频器进行控制。伸叉机构电机采用两相混合式步进电机，由西门子S7-200通过步进电机驱动器进行控制。由堆垛机运行机构特点

27、与工作要求可知，能否保证堆垛机的稳定工作，关键在堆垛机的三维位置移动定位的精确性。主要技术指标和和主要设计参数堆垛机运行的速度X围：水平方向：2m/min360m/min；垂直方向：2m/min80/min；货叉：2m/min60/min（2）本文堆垛机的控制方式有自动和手动控制。 手动方式通过堆垛机的转换开关与按钮控制堆垛机水平和提升运动与货叉伸缩。同时运动速度也可以手动选择。手动操作时，系统应给予相应的警示信号。同时系统将解除大部分的保护控制。手动操作主要用于安装、调试和排除故障。 单机自动用人机界面对堆垛机进行全自动的控制，控制系统根据用户输入的参数进行全自动的取送货动作。界面操作时，应

28、具备对货物的单送、单取操作。人机界面应具备实时显示设备运行工况，故障与历史故障查询等功能。（3）在本文设计的堆垛机控制系统中上位机完成的只是数据输入和传送，主要的控制任务是由PLC来完成。 作业命令处理：确定作业状态时自动还是手动；确定作业指令是存货入库还是取货出库；确定作业地址包括列地址和层地址。 位置技术与判断：沿着堆垛机的行进方向和载货台的升降方向设置认址片，PLC通过检测认址片来判断堆垛机位置和载货台的位置，每经过一个认址片，PLC的高速计数器就自动计数一次，前进加一，后退减一，上升加一，下降减一。到达预定位置后，堆垛6华北水利水电学院毕业设计说明书第6页 机停车。 速度调整和准确停车

29、：根据堆垛机和目标位置的距离，PLC输出速度调整的控制信号给变频器，通过变频器控制电机的转速，在停车之前先把堆垛机的运行速度降低到低速档，使堆垛机以低速接近目标位置，保证堆垛机的稳定性。 作业任务的顺序逻辑控制：按照入库、出库的作业顺序，确定各输出点的得电状态，完成作业顺序的逻辑控制。 安全保护：水平行走、载货台升降与货叉的伸缩等都有限位保护。 PLC还有工作故障报警功能。本系统由上位监控级与直接控制级组成。监控级对通讯、流程进行控制，并进行实时图像显示，直接控制级是由PLC(可编程序控制器)组成的控制系统对各设备进行单机自动操作。采用组态王6.52建立监控界面，同时将运行系统的状态反馈到监控

30、计算机。堆垛机采用西门子公司的S7-200型PLC控制，与变频器结合对堆垛机进行变频调速。系统结构拓扑图如图2.1所示。图2.1 系统结构拓扑图监控计算机S7-200 PLC堆垛机水平认址系统堆垛机纵向认址系统堆垛机纵向变频系统堆垛机水平变频系统堆垛机货叉控制系统堆垛机纵向运行机构堆垛机水平运行机构堆垛机货叉运行机构堆垛机货物检测系统堆垛机限位保护系统 7华北水利水电学院毕业设计说明书第7页 2.2堆垛机位置控制堆垛机位置控制堆垛机位置控制堆垛机位置控制 由堆垛机的作业流程分析，堆垛机是由水平运行机构、纵向起升机构和货叉伸缩机构三部分组成的，水平运行机构和垂直起升机构使堆垛机到达目标位置，货叉

31、伸缩机构完成存取货任务。要完成对堆垛机自动控制系统的设计，首先要保证堆垛机能够准确到达目标位置，所以在设计堆垛机自动控制系统时，关键在于准确可靠的认址和定位保证堆垛机准确无误的定位在目标货位。另外为了提高存取效率和保证堆垛机的稳定性，必须对堆垛机三个机构的速度进行合理有效的控制，其中速度位置检测是堆垛机自动控制系统的关键部分。堆垛机速度位置控制的实现方法如图2.2所示，控制系统由PLC控制器、调速系统、编码器、认址片和认址器组成，实现位置和速度的双闭环控制。执行机构输入编码器速度检测位置检测图2.2 堆垛机位置速度控制框图 2.2.1定位控制定位控制定位控制定位控制 定位控制就是确定堆垛机停止

32、在目标货位的功能。自动仓库的认址检测系统有两项任务：一是实现自动寻址，使堆垛机自动找到被指定到达的位置；二是自动准确停准，即堆垛机停准位置不超出规定的精度。为此，货架上的每个货位必须具有堆垛机能识别的编码，所以将货架两侧编成X1、X2，沿堆垛机运行方向将货架编为0Y列，垂直方向编为0Z层。这样每个货位就有了独立的三维坐标地址，堆垛机自动检测目前的坐标地址，使其能到达目标位置。因为货架两侧分为X1、X2，只有两个方向，反应到堆垛机上只是货叉左伸、右伸运动，此方向不用检测，所以实际上堆垛机位置的检测只是对Y、Z位置的检测。控制器 调速系统M认址器 8华北水利水电学院毕业设计说明书第8页 2.2.2

33、认址检测方式认址检测方式认址检测方式认址检测方式 主要的认址检测方式有以下几种：（1）绝对认址：绝对认址是将每一个货位赋予唯一的开关状态，给每个货位制作一个专用的认址片，堆垛机上相应安装一个识别器，通常是二进制编码板和一组光电开关的组合，通过读取认址片的代码来判断堆垛机的当前位置。（2）相对认址：相对认址：相对认址时每个货位的认址片结构一样。每经过一个货位，就对地址编码进行加1或减1，一直移动到和预定位置号一致时停止运行。（3）编码器定位法：编码器定位方式主要有两种：从动轮与轨道旋转计数测定方式、链轮与链条旋转计数测定方式。从动轮与轨道旋转计数测定方式。堆垛机的从动轮上配有同轴旋转编码器，从动

34、轮与轨道近似纯滚动，因此通过对旋转编码器的转角的转换，可以得到堆垛机的相对运行位置。（4）激光测距定位：激光测距定位是近年来应用于堆垛机准确定位的新技术，用激光测距仪通过测量堆垛机到基准点的距离和事先存储的位置数据比较来确定堆垛机的当前位置。这种方法的精度很高，但是使用时堆垛机和激光发射器和反射板之间不允许有物体，否则会遮挡住激光的传输路径，使系统无法准确定位。以上是四种常见的认址检测方式，四种方式各有优劣，下面的表格2-1是他们之间的比较对照：表2-1 认址方式对比表认址器 光电开关 旋转编码器 激光测距传感器认址方式 相对认址 绝对认址 绝对认址 绝对认址可靠性 较低 高 较高 最高认址精

35、度 格 格mm mm系统成本 低 高 高 较高数据接口 无 无 多种 多种定位方式 反射式 反射式 接触式 反射式使用寿命 短 短 较长 长 9华北水利水电学院毕业设计说明书第9页 2.2.3认址方式确认认址方式确认认址方式确认认址方式确认 为完成对堆垛机的位置控制，必须能检测出堆垛机的运行位置，本文设计的堆垛机系统认址方式如下：（1）水平认址系统水平方向采用激光测距传感器，当前数据为位移值，经过PLC计算后的数据为当前速度值。激光测距传感器安装在堆垛机上，目标放射板安装在巷道末端。在立体仓库巷道通道中的激光测距X围(激光发射器与反射板之间)内不得有任何物体遮挡激光光线。激光测距的原理是通过发

36、射出的激光光线长度来测定距离，其光线就好比一把光尺，如果物体遮挡激光光线，让它脱离原标准原点的测定位置，将影响实际要求的测定距离，从而使道堆垛机走位偏离所设定的位置，产生货叉取/存储错位或起始点撞击巷道堆垛机端部缓冲制动器的情况。因此，在巷道堆垛机工作时不允许有任何物体遮挡激光光线，对于激光光线通道应采取隔离保护措施，保证激光测距的准确性和自动化系统的安全性。（2）纵向认址系统堆垛机纵向方向的层定位采用光电开关和认址片组合定位，即在堆垛机的上下安装两个光电开关，在每层的货位上安装认址片。低位为取货开始伸叉或放货完毕收叉的位置，高位为放货开始伸叉或取货完毕收叉的位置。为使货叉能完成作业，堆垛机在

37、垂直方向上必须要提供使货叉能停在高位或低位的检测装置。所以在堆垛机的升降台上安装三个光电开关，与升降台一起上升下降，中间的一个共用，其他两个分别为上位置和下位置。存货开始或取货结束时，升降台货叉停在高位置，下面两个光电开关处于认址片内；取货开始或存货结束时，货叉停在低位置，此时上面两个光电开关处于认址片内，如图2.3所示。 上对准光电下对准光电低位置中间计数光电上对准光电中间计数光电下对准光电高位置 图2.3 堆垛机垂直方向认址传感器分布图 10华北水利水电学院毕业设计说明书第10页 其认址状态如表2-2所示： 表2-2 认址状态表上升 下降传感器 存货高位 取货低位 存货高位 取货低位A1计

38、数、减速、定位定位、停止A2计数、减速、定位定位、停止 定位、停止 计数、减速、定位A3计数、减速、定位2.2.4堆垛机速度曲线分析堆垛机速度曲线分析堆垛机速度曲线分析堆垛机速度曲线分析 常见的速度运行曲线有三种，分别为三角形与梯形速度曲线、抛物线与直线形速度曲线、正弦形速度曲线。本文采用最常用的梯形速度曲线。如图2.4所示，梯形速度曲线堆垛机以加速度ma启动加速，当匀加速到最大运行速度mv时，保持该速度运行一段时间，再以ma匀减速运行，直到零速停靠。VA BCS1 S2 S3 S图2.4 梯形速度曲线 11华北水利水电学院毕业设计说明书第11页 2.3 PLC与资源配置与资源配置与资源配置与

39、资源配置 根据实际的控制点数和系统需要实现的控制要求，在本设计中选用西门子的S7-200系列的PLC作为控制中心。 2.3.1 S7-200系列系列系列系列PLC概述概述概述概述S7-200系列PLC是德国西门子公司生产的一种超小型PLC,超小型是指其功能具有大、中型PLC的水平，而价格却和小型PLC的价格一样。可以单机运行，也可以输入/输出扩展。它结构小巧，可靠性高，运行速度快，继承和发挥了它在大、中型PLC领域的技术优势，又极丰富的指令集，具有强大的多种集成功能和实时特性，配有功能丰富的扩展模块，性能价格比非常高。因此，它一经推出，即受到了广泛的关注。特别是S7-200CPU22*系列PL

40、C(它是21*系列的替代产品），由于它具有多种功能模块和人机界面可供选择，可以很容易的组成PLC网络。同时具有功能齐全的编程和工业控制组态软件，使得S7-22*系列PLC来完成控制系统的设计时更加简单，系统的集成非常方便，几乎可以完成任何功能的控制任务。S7-200硬件系统的配置方式采用整体式加积木式，即主机中包含一定数量的I/O输入输出，同时还可以扩展各种功能模块。（1） 基本单元：基本单元有时又称作CPU模块，也有的称之为主机或本机。特包括CPU、存储器、基本输入输出点和电源等，使PLC的主要部分。它实际上就是一个完整的控制系统，可以单独的完成一定的控制任务。（2）扩展单元：主机I/O数量不能满足控制系统的要求时，用户可以根据需要扩展各种I/O模块，所能连接的扩展单元的数量和实际所能使用的I/O点数是多种因素共同决定的。（3）特殊功能模块：当需要完成某些特殊功能的控制任务时，可与SIMATIC S7-200主机相连，已完成某种特殊的控制任务而特制的一种装置。（4）相关设备：相关设备是为了充分和方便的利用SIMATIC S7-200系统的硬件和软件资源