MPS模块化加工系统实验指导书8实验

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1、.工业工程综合实验指导书MPS系统实验目 录实验一根本指令实验1实验二上料检测单元第一站实验4实验三操作手单元第二站实验6实验四加工单元第三站实验8实验五安装搬运单元第四站实验10实验*装单元第五站实验13实验七立体存储单元第六站实验15实验八 FMS教学系统的AGV控制实验17. .实验一根本指令实验实验目的1.掌握常用根本指令的使用方法。2.学会用根本逻辑与.或.非等指令实现根本逻辑组合电路的编程。3.熟悉PLC的常用指令.定时器指令.计数器指令及RST.OUT指令的用法。4.初步掌握利用现有指令编写PLC梯形图的方法，并加深理解这些指令的功能。5.熟练使用STEP 7 MicroWIN软

2、件编制.调试.运行PLC程序。二实验设备1.安装有WINDOWS操作系统的PC机一台具有STEP 7 MicroWIN V4.0软件2.PLCS7-200CPU224一台。3.PC与PLC的通信电缆一根。4.按钮开关板输入及指示灯板输出各一块可用六站中的任一站取代三实验容SIEMENS S7-200系列可编程序控制器的常用根本指令有10条。本次实验进展常用根本指令LD.LDN.A.AN. NOT.O.ON.ALD.OLD.= 指令的编程操作训练。先简要介绍如下：1.取指令指令符：LD梯形图符：数据：接点号。除了数据通道之外，PC的其余继电器号都可以。功能：读入逻辑行又称为支路的第一个常开接点。

3、2.取反指令指令符：LDN梯形图符：数据：同LD指令功能：读入逻辑行的第一个常闭接点。在梯形图中，每一逻辑行必须以接点开场，所以必须使用LD或LDN指令。此外，这条指令还用于电路块中每一支路的开场，或分支点后分支电路的起始，并与其它一此指令配合使用。3.与指令指令符：A梯形图符：数据：接点号。功能：逻辑与操作，即串联一个常开接点。4.与非指令指令符：AN梯形图符：数据：接点号，同A指令。功能：逻辑与非操作，即串联一个常闭接点。5.或指令指令符：O梯形图符：数据：接点号，围同A指令。功能：逻辑或操作，即并联一个常开接点。6.或非指令指令符：ON梯形图符：数据：接点号，围同A指令。功能：逻辑或非操

4、作，即并联一个常闭接点。7.非指令指令符：NOT梯形图符：数据：接点号，围同A指令。功能：逻辑或非操作，即并联一个常闭接点。8.输出指令指令符：=梯形图符：数据：继电器线圈号。功能：将逻辑行的运算结果输出。9.电路块与指令指令符：ALD梯形图符：无数据：无功能：将两个电路块串联起来。10.电路块或指令指令符：OLD梯形图符：无数据：无功能：将两个电路块并联起来。说明：LD.A.O：称为常开触点指令；LDN.AN.ON：称为常闭触点指令；当位值为1时，常开触点闭合；当位值为0时，常闭触点闭合。四实验步骤1.实验前，先用下载电缆将PC机串口与S7-200-CPU224主机的PORT1端口连好，然后

5、对实验单元通电。主机的指示灯亮，表示工作正常，可进入下一步实验。2.进入编译调试环境，用指令符或梯形图输入以下练习程序。3.根据程序，进展相应的连线。4.下载程序并运行，观察运行结果。5.设I1.0为“开场 按钮，I1.1为“复位按钮，I1.2为“特殊按钮，Q1.1为“复位灯编写一段程序并调试，要现以下功能：按下“开场按钮时，“复位灯亮；按下“复位按钮时，“复位灯闪烁亮10ms，熄灭10ms；按下“特殊按钮时，“复位灯熄灭。按下“开场按钮6次，“复位灯亮；按下“特殊按钮，相当于按下“开场按钮2次；按下“复位按钮，计数清零，“复位灯熄灭。练习1：Network 1 LD I1.0O Q0.0AN

6、 I1.1= Q0.0练习2：Network 1 LD I1.0A I1.1ON I1.2= Q0.0练习 3：在程序中要将两个程序段又叫电路块连接起来时，需要用电路块连接指令。每个电路块都是以LD或LDN指令开场。ALD指令：Network 1 LD I1.0A I1.1LD I1.2AN I1.3OLD= Q0.0OLD指令：Network 1 LD I1.0A I1.1LDN I1.2AN I1.3OLDLD I1.4AN I1.5OLD= Q0.0实验二上料检测单元第一站实验一实验目的1.了解掌握PLC控制系统I/O分配.硬件构成.程序调试等。2.将所学的知识运用于实践中，培养分析问题

7、.解决问题的能力。利用所学的指令完成上料检测单元程序的编制。3.本实验是六单元中的第一站，通过熟悉第一站，就可获得其它各站的相关容，为整个六站的拼合与调试作准备。二实验设备1.安装有WINDOWS操作系统的PC机一台具有STEP 7 MicroWIN V4.0软件2.PLCS7-200CPU224一台。3.PC与PLC的通信电缆一根。4.上料检测单元第一站的设备。三实验容1.控制任务当设备接通电源与气源.PLC运行后，首先执行复位动作，提升气缸驱动的工件平台下降到位。然后进入工作运行模式，料盘旋转输出工件，当检测到工件平台中有工件后，料盘停顿旋转，提升气缸动作，将工件平台提升至输出工位，对工件

8、的颜色进展检测并保存下来，如果是白色工件，L1灯亮；如果是黑色工件，L2灯亮。按下“特殊按钮，表示工件被取走，工件平台下降，料盘继续旋转输出工件，重复以上流程。2.编写程序下面有该单元的手动控制程序框图，按此框图编写PLC程序。3.下载调试将编辑好的程序下载到PLC中运行，调试通过，完成控制任务。电气接口地址：MPS中的每个部件上的输入.输出信号与PLC之间的通讯电路联接是通过I/O接线端口实现的。各接口地址已经固定。各单元中的需要与PLC进展通讯联接的线路包括各个传感器的线路.各个电磁阀的控制线路及电源线路都已事先联接到了各自的I/O接线端口上，在与PLC联接时，只需使用一根专用电缆即可实现

9、快速连接。 序号设备符号对应I/O设备名称设备用途信号特征1B1I0.0反射式光电传感器判断有无输入工件信号为1：有输入工件信号为0：无工件2B2I0.1漫射式光电传感器判断工件的颜色信号为1：工件为白色信号为0：工件为黑色31B1I0.2磁感应式接近开关判断工件平台的位置信号为1：工件平台上升到位41B2I0.3磁感应式接近开关判断工件平台的位置信号为1：工件平台下降到位5K1Q0.0继电器控制圆形料盘旋转信号为1：料盘转动6K2Q0.1继电器控制黄色信号灯信号为1：黄色信号灯闪7K3Q0.2继电器控制红色信号灯信号为1：红色信号灯闪81Y1Q0.3电磁阀控制提升气缸的动作信号为1：工件平台

10、上升信号为0：工件平台下降四实验步骤 l.将PC与PLC按正确方式连接。2.将PLC的工作状态开关放在“PROG处。3.启动STEP 7 MicroWIN V4.0软件，用鼠标单击工具栏上的“新建按钮，选择所使用的PLC类型S7-200 CPU224，再单击“确认按钮。 4.设计状态功能转移图.梯形图。5.调试运行。五 分析与讨论1.上述程序改用SET.RST指令如何实现？2.上述程序改用移位指令如何实现？3.试根据梯形图写出指令表。实验三操作手单元第二站实验一实验目的1.了解掌握PLC控制系统I/O分配.硬件构成.程序调试等。2.将所学的知识运用于实践中，培养分析问题.解决问题的能力。利用所

11、学的指令完成操作手单元程序的编制。3.本实验是六单元中的第二站，通过熟悉第二站，就可获得其它各站的相关容，为整个六站的拼合与调试作准备。二实验设备1.安装有WINDOWS操作系统的PC机一台具有STEP 7 MicroWIN V4.0软件2.PLCS7-200CPU224一台。3.PC与PLC的通信电缆一根。4.操作手单元第二站的设备。三实验容1.控制任务当设备接通电源与气源.PLC运行后，首先执行复位动作，旋转气缸驱动的摆臂左转到最左端，摆臂缩回到位，夹爪翻开，提取气缸上升到位。然后进入工作运行模式，按启动按钮，操作手单元先摆臂气缸后提取气缸依次伸出，提取气缸伸出到达下端后夹爪夹取工件，夹紧

12、工件后，再按照先提取气缸后摆臂气缸的顺序依次缩回，然后摆臂气缸摆到右端，等待工件送出信号。再次按下启动钮，工件送出，摆臂气缸.提取气缸依次伸出，然后放下工件，再按照逆过程返回到初始位置。2.编写程序下面有操作手单元的手动控制程序框图，按此框图编写PLC程序。3.下载调试将编辑好的程序下载到PLC中运行，调试通过，完成控制任务。电气接口地址：MPS中的每个部件上的输入.输出信号与PLC之间的通讯电路联接是通过I/O接线端口实现的。各接口地址已经固定。各单元中的需要与PLC进展通讯联接的线路包括各个传感器的线路.各个电磁阀的控制线路及电源线路都已事先联接到了各自的I/O接线端口上，在与PLC联接时

13、，只需使用一根专用电缆即可实现快速连接。 序号设备符号对应I/O设备名称设备用途信号特征11B1I0.0电感式传感器判断摆臂的左右位置信号为1：摆臂在最左端21B2I0.1电感式传感器判断摆臂的左右位置信号为1：摆臂在最右端32B1I0.2磁感应式接近开关判断摆臂伸缩情况信号为1：摆臂缩回到位42B2I0.3磁感应式接近开关判断摆臂伸缩情况信号为1：摆臂伸出到位53B1I0.4磁感应式接近开关判断夹爪开闭情况信号为1：夹爪已翻开信号为0：夹爪夹紧64B1I0.5磁感应式接近开关判断夹爪上下的位置信号为1： 夹爪上升返回到位74B2I0.6磁感应式接近开关判断夹爪上下的位置信号为1：夹爪下降到位

14、81Y1Q0.0电磁阀控制旋转气缸左右动作信号为1：旋转缸左转91Y2Q0.1电磁阀控制旋转气缸左右动作信号为1：旋转抽右转102Y1Q0.2电磁阀控制摆臂气缸伸缩动作信号为1：摆臂缩回112Y2Q0.3电磁阀控制摆臂气缸伸缩动作信号为1：摆臂伸出123Y1Q0.4电磁阀控制夹爪开闭的动作信号为1：夹爪翻开133Y2Q0.5电磁阀控制夹爪开闭的动作信号为1：夹爪闭合144Y1Q0.6电磁阀控制提取缸上下的动作信号为1：夹爪下降信号为0：夹爪上升四实验步骤 l.将PC与PLC按正确方式连接。2.将PLC的工作状态开关放在“PROG处。3.启动STEP 7 MicroWIN V4.0软件，用鼠标单

15、击工具栏上的“新建按钮，选择所使用的PLC类型S7-200 CPU224，再单击“确认按钮。 4.设计状态功能转移图.梯形图。5.调试运行。五 分析与讨论1.上述程序改用SET.RST指令如何实现？2.上述程序改用移位指令如何实现？3.试根据梯形图写出指令表。实验四加工单元第三站实验一实验目的1.了解掌握PLC控制系统I/O分配.硬件构成.程序调试等。2.将所学的知识运用于实践中，培养分析问题.解决问题的能力。利用所学的指令完成加工站程序的编制。3.本实验是六单元中的第三站，通过熟悉第三站，就可获得其它各站的相关容，为整个六站的拼合与调试作准备。二实验设备1.安装有WINDOWS操作系统的PC

16、机一台具有STEP 7 MicroWIN V4.0软件2.PLCS7-200CPU224一台。3.PC与PLC的通信电缆一根。4.加工单元第三站的设备。三实验容1.控制任务当设备接通电源与气源.PLC运行后，首先执行复位动作，钻孔电机上升缩回到位，检测头缩回到位，夹紧头缩回到位，旋转工作台旋转到位。然后进入工作运行模式，在输入工位上有工件的情况下，当按触启动按钮时，旋转工作台转动，将工件传送到加工工位进展钻孔加工；钻孔加工后，旋转工作台再转动一个工位，将工件送到检测工位进展钻孔质量的检测；最后工件被送到输出工位。输出工位的工件由人工取走。2.编写程序下面有加工单元的手动控制程序框图，按此框图编

17、写PLC程序。3.下载调试将编辑好的程序下载到PLC中运行，调试通过，完成控制任务。电气接口地址MPS中的每个部件上的输入.输出信号与PLC之间的通讯电路联接是通过I/O接线端口实现的。各接口地址已经固定。各单元中的需要与PLC进展通讯联接的线路包括各个传感器的线路.各个电磁阀的控制线路及电源线路都已事先联接到了各自的I/O接线端口上，在与PLC联接时，只需使用一根专用电缆即可实现快速连接。 序号设备符号对应I/O设备名称设备用途信号特征1B1I0.0漫射式光电传感器判断有无输入工件信号为1：有输入工件信号为0：无工件2B2I0.1电感式传感器判断旋转工作台的角度信号为1：转盘旋转到位信号为0

18、：转盘旋转未到位31B1I0.2磁感应式接近开关判断钻孔电机的位置信号为1：钻孔电机上升到位41B2I0.3磁感应式接近开关判断钻孔电机的位置信号为1：钻孔电机下降到位52B1I0.4磁感应式接近开关判断检测头的位置信号为1：检测头缩回到位62B2I0.5磁感应式接近开关判断检测头的位置信号为1：检测头下探到位73B1I0.6磁感应式接近开关判断夹紧缸的前后位置信号为1：夹紧缸返回到位83B2I0.7磁感应式接近开关判断夹紧缸的前后位置信号为1：夹紧缸伸出到位9K1Q0.0继电器控制旋转工作台转动信号为1：旋转工作台转动10K2Q0.1继电器驱动钻孔电机钻孔信号为1：钻孔电机起动111Y1Q0

19、.2电磁阀控制托盘上下的动作信号为1：钻孔电机下降信号为0：钻孔电机上升缩回122Y1Q0.3电磁阀控制检测头的动作信号为1：检测头下探检测信号为0：检测头缩回133Y1Q0.4电磁阀控制推料缸的动作信号为1：夹紧头伸出信号为0：夹紧头返回四实验步骤 l.将PC与PLC按正确方式连接。2.将PLC的工作状态开关放在“PROG处。3.启动STEP 7 MicroWIN V4.0软件，用鼠标单击工具栏上的“新建按钮，选择所使用的PLC类型S7-200 CPU224，再单击“确认按钮。 4.设计状态功能转移图.梯形图。5.调试运行。五 分析与讨论1.上述程序改用SET.RST指令如何实现？2.上述程

20、序改用移位指令如何实现？3.试根据梯形图写出指令表。实验五 安装搬运单元第四站实验一实验目的1.了解掌握PLC控制系统I/O分配.硬件构成.程序调试等。2.将所学的知识运用于实践中，培养分析问题.解决问题的能力。利用所学的指令完成安装站程序的编制。3.本实验是六单元中的第四站，通过熟悉第四站，就可获得其它各站的相关容，为整个六站的拼合与调试作准备。二实验设备1.安装有WINDOWS操作系统的PC机一台具有STEP 7 MicroWIN V4.0软件2.PLCS7-200CPU224一台。3.PC与PLC的通信电缆一根。4.安装搬运单元第四站的设备。三实验容1.控制任务当设备接通电源与气源.PL

21、C运行后，首先执行复位动作，夹爪翻开.摆臂上抬到位，两个直线气缸驱动摆臂左转到最左端。进入工作运行模式，按启动按钮，摆臂下降夹取工件，抬起后转安装工位，摆臂下降后释放大工件，然后上抬等待小工件的安装用计时器模拟安装好的信号，有信号后摆臂再次下降夹取工件，上抬后转输出工位；等待输出信号，按下启动按钮，摆臂下，放开工件，上抬后摆臂转左工位，再次等待下一个工作信号。各工位与两直线气缸的位置/状态表：工位1号直线气缸状态2号直线气缸状态左工位提取工位伸出伸出左上工位安装工位伸出缩回右上工位预留使用缩回伸出右工位输出工位缩回缩回2.编写程序下面有操作手单元的手动控制程序框图，按此框图编写PLC程序。3.

22、下载调试将编辑好的程序下载到PLC中运行，调试通过，完成控制任务。电气接口地址MPS中的每个部件上的输入.输出信号与PLC之间的通讯电路联接是通过I/O接线端口实现的。各接口地址已经固定。各单元中的需要与PLC进展通讯联接的线路包括各个传感器的线路.各个电磁阀的控制线路及电源线路都已事先联接到了各自的I/O接线端口上，在与PLC联接时，只需使用一根专用电缆即可实现快速连接。 序号设备符号对应端端口设备名称设备用途信号特征11B1I0.0磁感应式接近开关判断直线气缸的位置信号为1：1号气缸缩回到位21B2I0.1磁感应式接近开关判断直线气缸的位置信号为1：1号气缸伸出到位32B1I0.2磁感应式

23、接近开关判断直线气缸的位置信号为1：2号气缸缩回到位42B2I0.3磁感应式接近开关判断直线气缸的位置信号为1：2号气缸伸出到位53B1I0.4磁感应式接近开关判断夹爪开闭情况信号为1：夹爪已翻开信号为0：夹爪夹紧 64B1I0.5磁感应式接近开关判断夹爪上下的位置信号为1：夹爪下降到位74B2I0.6磁感应式接近开关判断夹爪上下的位置信号为1：夹爪上升到位81Y1Q0.0电磁阀控制1号直线气缸动作信号为1：1号气缸伸出91Y2Q0.1电磁阀控制1号直线气缸动作信号为1：1号气缸缩回102Y1Q0.2电磁阀控制2号直线气缸动作信号为1：2号气缸伸出112Y2Q0.3电磁阀控制2号直线气缸动作信

24、号为1：2号气缸缩回123Y1Q0.4电磁阀控制夹爪开闭的动作信号为1：夹爪翻开133Y2Q0.5电磁阀控制夹爪开闭的动作信号为1：夹爪闭合144Y1Q0.6电磁阀控制提取缸上下的动作信号为1：夹爪下降信号为0：夹爪上升四实验步骤 l.将PC与PLC按正确方式连接。2.将PLC的工作状态开关放在“PROG处。3.启动STEP 7 MicroWIN V4.0软件，用鼠标单击工具栏上的“新建按钮，选择所使用的PLC类型S7-200 CPU224，再单击“确认按钮。 4.设计状态功能转移图.梯形图。5.调试运行。五 分析与讨论1.上述程序改用SET.RST指令如何实现？2.上述程序改用移位指令如何实

25、现？3.试根据梯形图写出指令表。实验六 安装单元第五站实验一实验目的1.了解掌握PLC控制系统I/O分配.硬件构成.程序调试等。2.将所学的知识运用于实践中，培养分析问题.解决问题的能力。利用所学的指令完成安装搬运站程序的编制。3.本实验是六单元中的第五站，通过熟悉第五站，就可获得其它各站的相关容，为整个六站的拼合与调试作准备。二实验设备1.安装有WINDOWS操作系统的PC机一台具有STEP 7 MicroWIN V4.0软件2.PLCS7-200CPU224一台。3.PC与PLC的通信电缆一根。4.安装单元第五站的设备。三实验容1.控制任务当设备接通电源与气源.PLC运行后，首先执行复位动

26、作，旋转气缸驱动的摆臂左转到最左端，摆臂缩回到位，换向气缸伸出，推料气缸缩回到位。然后进入工作运行模式，按启动按钮，摆臂向外摆出，推料气缸推出小工件，摆臂摆回吸取小工件后，向外摆出，至极限位置后，释放小工件，然后摆臂摆回，同时料仓在换向气缸的驱动下换向，为下次另一种小工件的输出作好准备。每按一次启动按钮就执行一个工作循环，而在每一次工作循环后，料仓都必须交替自动换向。2.编写程序下面有操作手单元的手动控制程序框图，按此框图编写PLC程序。3.下载调试将编辑好的程序下载到PLC中运行，调试通过，完成控制任务。电气接口地址MPS中的每个部件上的输入.输出信号与PLC之间的通讯电路联接是通过I/O接

27、线端口实现的。各接口地址已经固定。各单元中的需要与PLC进展通讯联接的线路包括各个传感器的线路.各个电磁阀的控制线路及电源线路都已事先联接到了各自的I/O接线端口上，在与PLC联接时，只需使用一根专用电缆即可实现快速连接。 序号设备符号对应I/O设备名称设备用途信号特征11B1I0.0磁感应式接近开关判断摆臂的左右位置信号为1：摆臂摆出到位21B2I0.1磁感应式接近开关判断摆臂的左右位置信号为1：摆臂摆回到位32B1I0.2磁感应式接近开关判断料仓位置情况信号为1：当前为白色料仓42B2I0.3磁感应式接近开关判断料仓位置情况信号为1：当前为黑色料仓54B1I0.5磁感应式接近开关判断推料块

28、的位置信号为1：推料缸返回到位64B2I0.6磁感应式接近开关判断推料块的位置信号为1：推料缸推出到位71Y1Q0.0电磁阀控制旋转气缸左右动作信号为1：旋转缸摆回81Y2Q0.1电磁阀控制旋转气缸左右动作信号为1：旋转抽摆出92Y1Q0.2电磁阀控制料仓换位信号为1：调整为黑色料仓102Y2Q0.3电磁阀控制料仓换位信号为1：调整为白色料仓113Y1Q0.4电磁阀控制真空发生器的动作信号为1：真空发生器复位123Y2Q0.5电磁阀控制真空发生器的动作信号为1：真空发生器工作134Y1Q0.6电磁阀控制推料缸的动作信号为1：推料缸推出工件信号为0：推料缸返回四实验步骤 l.将PC与PLC按正确

29、方式连接。2.将PLC的工作状态开关放在“PROG处。3.启动STEP 7 MicroWIN V4.0软件，用鼠标单击工具栏上的“新建按钮，选择所使用的PLC类型S7-200 CPU224，再单击“确认按钮。 4.设计状态功能转移图.梯形图。5.调试运行。五 分析与讨论1.上述程序改用SET.RST指令如何实现？2.上述程序改用移位指令如何实现？3.试根据梯形图写出指令表。实验七立体存储单元第六站实验一实验目的1.了解掌握PLC控制系统I/O分配.硬件构成.程序调试等。2.将所学的知识运用于实践中，培养分析问题.解决问题的能力。利用所学的指令完成分类站程序的编制。3.本实验是六单元中的第六站，

30、通过熟悉第六站，就可获得其它各站的相关容，为整个六站的拼合与调试作准备。二实验设备1.安装有WINDOWS操作系统的PC机一台具有STEP 7 MicroWIN V4.0软件2.PLCS7-200CPU224一台。3.PC与PLC的通信电缆一根。4.立体存储单元第六站的设备。三实验容1.控制任务当设备接通电源与气源.PLC运行后，首先执行复位动作，工件推块缩回到位，由丝杆驱动的工件平台归零*.Y轴，按下“开场钮后，工件平台去接收工位单站控制时可自由定义。然后进入工作运行模式，放入工件后，按启动按钮，工件平台携带着工件到达预定的仓位，然后将工件推入立体仓库；最后工件平台归零后再次去接收工位，等待

31、下一个工作信号。2.编写程序下面有操作手单元的手动控制程序框图，按此框图编写PLC程序。3.下载调试将编辑好的程序下载到PLC中运行，调试通过，完成控制任务。电气接口地址MPS中的每个部件上的输入.输出信号与PLC之间的通讯电路联接是通过I/O接线端口实现的。各接口地址已经固定。各单元中的需要与PLC进展通讯联接的线路包括各个传感器的线路.各个电磁阀的控制线路及电源线路都已事先联接到了各自的I/O接线端口上，在与PLC联接时，只需使用一根专用电缆即可实现快速连接。 序号设备符号对应I/O设备名称设备用途信号特征1B1I0.0电感式接近传感器判断*轴驱动块的位置信号为1：*轴驱动块归零2B2I0

32、.1电感式接近传感器判断Y轴驱动块的位置信号为1：Y轴驱动块归零31B1I0.2磁感应式接近开关判断双作用气缸的位置信号为1：工件推块缩回到位41B2I0.3磁感应式接近开关判断双作用气缸的位置信号为1：工件推块伸出到位5QD1Q0.0步进驱动器控制*轴步进电机工作CP：步进电机旋转信号DIR：步进电机旋转方向信号6QD2Q0.1步进驱动器控制Y轴步进电机工作CP：步进电机旋转信号DIR：步进电机旋转方向信号7Q0.2步进驱动器控制*轴步进电机方向8Q0.3步进驱动器控制Y轴步进电机方向91Y1Q0.4电磁阀控制双作用气缸的动作信号为1：工件推块伸出信号为0：工件推块缩回四实验步骤 l.将PC

33、与PLC按正确方式连接。2.将PLC的工作状态开关放在“PROG处。3.启动STEP 7 MicroWIN V4.0软件，用鼠标单击工具栏上的“新建按钮，选择所使用的PLC类型S7-200 CPU224，再单击“确认按钮。 4.设计状态功能转移图.梯形图。5.调试运行。五 分析与讨论1.上述程序改用SET.RST指令如何实现？2.上述程序改用移位指令如何实现？3.试根据梯形图写出指令表。实验八 FMS教学系统的AGV控制实验一 实验目的1.了解掌握AGV系统大学版智能机器人编程控制技术。2.掌握直行、等待、停顿、数字信号输入等机器人控制函数。3.运用机器人控制函数编写程序，实现AGV系统的运行

34、。二 实验设备1.大学版机器人MT-UROBOT一台。2.大学版机器人编程软件Robot一套。3.计算机一台。4.大学版机器人MT-UROBOT附属件一套。三 实验容图形化交互式C语言简称流程图是MT-UROBOT专用的开发系统。流程图编辑环境可在Windows 95/98 和 Windows NT 4.0以上版本的操作系统上运行。流程图是由图形化编程界面和C语言代码编程界面组成的，要求完成以下实验容：1.用流程图语言实现AGV小车直线行走。2.用C语言实现AGV小车直线行走3.应用碰撞开关实现AGV小车避障运行4.实现AGV小车红外避障功能四 实验步骤 1.用流程图语言实现AGV小车直线行走

35、。双击mtu文件夹中的可执行文件Robot.e*e，进入了机器人编程界面。它支持流程图语言、汇编ASM和C语言程序。选择流程图语言，点击确定按钮。流程图模块包括五个局部：执行模块、数字信号输入、数字信号输出、模拟信号输入、控制逻辑。执行模块可实现直行、转弯、停顿、显示、等待、清屏、音乐、手臂控制等功能。直行函数为move(int SPEEDL,int SPEEDR,int E*SPEED);参数分别为左轮速、右轮速、扩展电机的速度，速度围在-20002000。将鼠标移到执行模块中的直行图标处，按住鼠标左键将直行图标拖到START下面，当START下面下面的黑色小正方形变成红色时松开鼠标，点击鼠

36、标左键可以修改直行的属性值，这时在右边的Code区可以看到直行相对应的c代码。接着将等待图标按一样方法拖到直行的下面，点击鼠标右键修改让机器人运动多长时间停顿的延迟时间单位为毫秒。最后将停顿图标拖到等待的下面。点击编译按钮。将机器人与计算机连接起来用串口连接线，一端接计算机的九针串口，一端接机器人后面控制面板上的下载口。将机器人的“开关按钮翻开，使机器人处于开机的状态。机器人液晶屏上出现上出现运行或下载时，通过机器人左面的按钮调到下载，按下0k按钮，接着按下黄色下载按钮，此时屏幕上会显示“下载等待一定要确认屏幕出现省略号后再执行下一步。按流程图界面中的编译按钮，待看到“下载成功！字样时，取下串

37、口连接线，将机器人放在平稳的地方，按复位按钮，选择液晶屏上运行-ok，按机器人上的绿色“运行按钮，此时机器人就以左右轮都为200的速度运动3秒钟之后停顿。2. 用C语言实现AGV小车直线行走双击mtu文件夹中的可执行文件Robot.e*e，进入了机器人编程界面。选择ASM/C语言，点击Ok按钮，在出现的界面上编写C语言程序。输入如下程序：#include #include ingenious.hvoid main() move(200, 200, 0); sleep(3000); stop();编译下载运行的过程与用流程图语言实现AGV小车直线行走时一样。3.应用碰撞开关实现AGV小车避障运行

38、碰撞开关接在DI口上，DI1在机器人右前方，逆时针旋转排列，当机器人前方无障碍物时，机器人前进，当机器人前方碰到障碍物时，机器人避开障碍物，程序如下所示：#include #include ingenious.hint DI_1 = 0;int DI_2 = 0;int DI_3 = 0;int DI_4 = 0;int DI_5 = 0;void main() while(1) DI_1 = DI(1); DI_2 = DI(2); DI_3 = DI(3); DI_4 = DI(4); DI_5 = DI(5); if(DI_1 | DI_2 | DI_3) if(DI_1) move(-

39、200, -200, 0); sleep(500); move(-200, 200, 0); sleep(500); else move(-200, -200, 0); sleep(500); move(200, -200, 0); sleep(500); else move(200, 200, 0); if(DI_4 | DI_5) if(DI_4) move(-200, 200, 0); sleep(500); else move(200, -200, 0); sleep(500); else move(200, 200, 0); 4.实现AGV小车红外避障功能通过红外传感器，大学版机器人

40、可以探测到前方和左右两侧1080厘米以的障碍，就象它的一对“眼睛。机器人本体上共有三个红外发射传感器和一个红外接收传感器，为了便于机器人的控制我们把红外传感器都接到机器人的数字端口。三个红外发射传感器分别接到数字输出端口的的DO1DO3上，红外接收端口接到数字输入端口的DI6上。红外发射和接收有一个专用的函数：unsigned int IR_CONTROL(unsigned int IN_CHAN,unsigned int OUT_CHAN); IR_CONTROLint a,int b中第一个参数表示红外接收端口，第二个参数表示红外发射端口。实验程序如下：#include #include

41、ingenious.hint obstacle1=0;int obstacle2=0;int obstacle3=0;void main() while(1) obstacle1 =IR_CONTROL(6,1); obstacle2 =IR_CONTROL(6,2); obstacle3 =IR_CONTROL(6,3); Mprintf(3, obs1=%d,obstacle1); Mprintf(5, obs2=%d,obstacle2); Mprintf(7,obs3=%d,obstacle3); if(obstacle1 & obstacle2 & obstacle3) move(200, 200, 0); else if(!obstacle1) move(-200, 200, 0); else move(200, -200, 0); 五 分析与讨论1.数字信号输入函数DI与红外测障函数IR_CONTROL有何不同？2.上述程序如何用流程图实现？.