械原理第二章平面结构的运动分析(朱理)课件

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1、械原理第二章平面结构的运动分析(朱理)2.1 机构运动分析的任务、目的和方法 2.2 用速度瞬心法作机构的速度分析 2.3 用图解法作机构的速度及加速度分析 2.4 机构的运动图线2.5 用解析法作机构的运动分析 思考题思考题1思考题思考题2械原理第二章平面结构的运动分析(朱理)机构运动分析的任务、目的和方法任务 根据机构尺寸及原动件已知的运动规律，确定机构中从动件上某点的轨迹、位移、速度及加速度和构件的角位移、角速度及角加速度。 目的 了解已有机械的运动性能、设计新的机械和研究机械的动力性能。方法 主要有图解法和解析法。 械原理第二章平面结构的运动分析(朱理)用速度瞬心法作机构的速度分析 1

2、.瞬心及其位置确定 （1）速度瞬心： 速度瞬心： 即两构件上的瞬时等速重合点，用Pij表示。 绝对瞬心：Vp=0相对瞬心：Vp0 机构瞬心的数目为：2/ ) 1(NNK（2）瞬心的位置确定 2. 用瞬心法作速度分析 由瞬心定义确定瞬心的位置 P30图2-2借助三心定理确定 以转动副相联，瞬心就在联接的中心处； 以移动副相联，瞬心就在垂直于其导路无穷远处； 以纯滚动高副相联，瞬心就在接触点处； 例例1 1平面铰链四杆机构的速度分析 例例2 2 凸轮机构的速度分析 有相对滑动的高副相联，瞬心就在过接触点的公法线上； 械原理第二章平面结构的运动分析(朱理)用图解法作机构的速度及加速度分析 1.基本原

3、理和作法 （1）同一构件上两点间的运动关系 矢量方程矢量方程 CBBCvvvtCBnCBBCBBCaaaaaa速度多边形及加速度多边形；速度多边形及加速度多边形；速度影像及加速度影像；速度影像及加速度影像； （2）两构件上重合点间的运动关系 矢量方程矢量方程 4545DDDDvvvrDDKDDDDaaaa454545哥氏加速度的大小及方向；哥氏加速度的大小及方向；P382. 作速度及加速度分析 例例: : 柱塞唧筒六杆机构的速度及加速度分析 械原理第二章平面结构的运动分析(朱理)2.3.1 同一构件上两点间的速度和加速度分析同一构件上两点间的速度和加速度分析 已知各杆的尺寸，原动件角速度已知各

4、杆的尺寸，原动件角速度w1 、a1后后，求构件求构件2、3的角速度的角速度w2 、w3 ， 角加速度角加速度a2 、 a3， C点、点、E点的速度点的速度vC、vE， C点、点、E点的加速度点的加速度aC、aE。E4w1312BCADf1a1由已知可确定由已知可确定B点速度、加速度。点速度、加速度。连杆连杆2作平面运动，作平面运动，可分解为：可分解为：随基点随基点 B的平动的平动(牵连运动牵连运动)，和绕基点和绕基点B的转动的转动(相对运动相对运动)。1. 同一构件上两点间的速度分析同一构件上两点间的速度分析 械原理第二章平面结构的运动分析(朱理)CBBCvvv连杆连杆2上上C点的速度为：点的

5、速度为：方向：方向：CD ABBC大小：大小： ？ 1l1 ?(2lCB)可作图求解可作图求解 vC、vCB。w1312BCADEf1a1pc取取v，作速度图：，作速度图：bm/svCpcvm/svCBbcvrad/s CBCB2lvrad/s CDC3lvw2w32为顺时针方向为顺时针方向，3为逆时针方向。为逆时针方向。 2的转向：的转向：bc将将 平移至机构图上平移至机构图上C点，绕点，绕B点的转向即为点的转向即为2的转向。的转向。vCB械原理第二章平面结构的运动分析(朱理)ECCEBBEvvvvv分别取分别取B、C为基点，得连杆为基点，得连杆2上上E点的速度为：点的速度为：方向：方向：?

6、 EB EC大小：大小：? 2lEB 2lEC可作图求解可作图求解 vE。w1312BCADEf1a1pc作速度图得作速度图得e点：点：bm/svEpevw2w3由作图过程有：由作图过程有：BCE bce。 e称称bce为构件为构件2的速度影像的速度影像。 由速度矢量组成的多边形称为速度多边形由速度矢量组成的多边形称为速度多边形。 速度多边形中速度多边形中p点称为速度极点。点称为速度极点。BCD绕绕2转过转过90后与后与 bce方向一致，顶点顺序也相同。方向一致，顶点顺序也相同。械原理第二章平面结构的运动分析(朱理)w1312BCADEf1a1pcbw2w3速度多边形速度多边形特性：特性： 速

7、度极点速度极点p点代表机构上所有速点代表机构上所有速度为零的影像点。度为零的影像点。 构件上其他任一点构件上其他任一点M的绝对速度为：的绝对速度为：Mmm/svMpmv速度多边形中除速度多边形中除p点外任意两点的矢量点外任意两点的矢量mn为构件上为构件上M、N点间的相对速度点间的相对速度vMN的方向为的方向为 nmvMN如构件如构件2上上C、B点间的相对速度为：点间的相对速度为：m/svCBbcvCBv的方向为的方向为 bc。e械原理第二章平面结构的运动分析(朱理)1312BCADEf11232. 同一构件上两点间的加速度分析同一构件上两点间的加速度分析 由已知得由已知得B点的加速度为：点的加

8、速度为：tBnBBaaa方向：方向：? BA AB大小：大小：? 12lAB 1lAB连杆连杆2上上C点的加速度为：点的加速度为：tCBnCBtBnBCBBtCnCCaaaaaaaaatCBnCBtBnBtCnCaaaaaa即：即：方向：方向： CD CD BA AB CB CB大小：大小： ?(3lCD) 22lCB ?(2lCB)可作图求解可作图求解 atC、atCB。械原理第二章平面结构的运动分析(朱理)1312BCADEf1123tCBnCBtBnBtCnCaaaaaaCD CD BA AB CB CB ? 22lCB ? pbn1n2n3c取取a，作加速度图：，作加速度图：2aCm/

9、scpa2aCBm/scba2CB2aCBtCB2rad/s lcnla2CD3aCDtC3rad/s lcnla2为逆时针方向为逆时针方向，3为逆时针方向。为逆时针方向。 32械原理第二章平面结构的运动分析(朱理)1312BCADEf1123MtECnECCtEBnEBBEaaaaaaa? EB EB EC EC? 22lEB 2lEB 22lEC 2lEC可作图求解可作图求解aE，作加速度图得，作加速度图得e点：点：2aEm/sepa32分别取分别取B、C为基点，得连杆为基点，得连杆2上上E点的点的加速度加速度aE为：为：n2pbn1n2n3c可以证明：可以证明：BCE bce。 称称bc

10、e为构件为构件2的的加加速度影像速度影像。 由加速度矢量组成的多边形称为加速度多边形由加速度矢量组成的多边形称为加速度多边形。 加速度多边形中加速度多边形中p点称为加速度极点。点称为加速度极点。en2BCE与与 bce顶点顺序相同。顶点顺序相同。械原理第二章平面结构的运动分析(朱理)1312BCADEf1123M32n2epbn1n2n3c加速度极点加速度极点p点代表机构上所有加点代表机构上所有加速度为零的影像点。速度为零的影像点。 如构件上其他任一点如构件上其他任一点M的绝对加的绝对加速度为：速度为：n2m2aMm/s mpa已知构件的加速度影像后，可求已知构件的加速度影像后，可求同一构件上

11、任一点的加速度。同一构件上任一点的加速度。械原理第二章平面结构的运动分析(朱理)2.3.2 由移动副连接的两构件重合点间的速度和加速度分析由移动副连接的两构件重合点间的速度和加速度分析 1. 求求vB3、3导杆机构，已知各杆的尺寸，原动件导杆机构，已知各杆的尺寸，原动件1 1角速度角速度1 为常数为常数，求构件求构件3上上B点的速度点的速度vB3、加速度、加速度aB3， 构件构件3的角速度的角速度3，角加速度角加速度3。取取B为重合点：为重合点：B2，B3。由运动合成原理，有：由运动合成原理，有：B3B2B2B3vvv方向：方向：BC AB BC大小：大小： ? 1lAB ?可作图求解可作图求

12、解 vB3、vB3B2。112BCA341由已知可确定由已知可确定B点速度点速度vB(vB1=vB2)。械原理第二章平面结构的运动分析(朱理)1312BCA4f13B3B2B2B3vvv方向：方向：BC AB BC大小：大小： ? 1lAB ?取取v，作速度图：，作速度图：m/s3vB3pbvm/s32vB3B2bbvpb3b2rad/s BCB33lv3为顺时针方向。为顺时针方向。 2=3B3B2v的方向为的方向为 b2b3，即，即CB 。械原理第二章平面结构的运动分析(朱理)1312BCA413pb3b22. 求求aB3、3取取B为重合点：为重合点：B2，B3。由运动合成原理，有：由运动合

13、成原理，有：由已知可确定由已知可确定B点加速度点加速度aB(aB1=aB2)。rtB3B2rnB3B2kB3B2B2tB3nB3B3aaaaaaa因为因为0/2B3B2rnB3B2va所以有：所以有：rB3B2kB3B2B2tB3nB3aaaaa方向：方向：BC BC BA BC BC大小：大小：32lBC ? 12lAB 22vB3B2 ?可作图求解可作图求解 atB3、arB3B2。注意：哥氏加速度的大小及方向。注意：哥氏加速度的大小及方向。rk2va械原理第二章平面结构的运动分析(朱理)1312BCA413pb3b2rtB3B2kB3B2B2tB3nB3aaaaa方向：方向：BC BC

14、BA BC BC大小：大小：32lBC ? 12lAB 22vB3B2 ?取取a，作加速度图：，作加速度图：kn323aB3m/sbpa2BC33aBCtB33rad/s lbnla3为逆时针方向。为逆时针方向。 3械原理第二章平面结构的运动分析(朱理)注意：注意：对具有同一转动的组成移动副的两构件上对具有同一转动的组成移动副的两构件上重合点间重合点间的运动进的运动进行求解时应：行求解时应：1) 将这两构件看作为将这两构件看作为始终沿移动副导路方向作相对移动的两始终沿移动副导路方向作相对移动的两 个任意大的刚体平面个任意大的刚体平面；2) 选择运动已知或运动方向已知的点作为重合点求解。选择运动

15、已知或运动方向已知的点作为重合点求解。解题步骤：解题步骤：1) 作机构运动简图作机构运动简图2) 速度分析速度分析取取l，作机构运动简图，确定位置。，作机构运动简图，确定位置。选取研究对象，写速度矢量方程，选取研究对象，写速度矢量方程， 取取v，作速度图；，作速度图；3) 加速度分析加速度分析写加速度矢量方程；写加速度矢量方程； 取取a，作加速度图。，作加速度图。械原理第二章平面结构的运动分析(朱理)例：已知摇块机构各构件尺寸，例：已知摇块机构各构件尺寸，lAB=100mm，lAC=200mm，lBS2=86mm， 原动件匀角速度原动件匀角速度1=40 rad/s，12=90。试求图示位置时的

16、。试求图示位置时的3。解：解：1) 作机构运动简图作机构运动简图扩大构件扩大构件3，取，取B为重合点：为重合点：B2、B3B3B2B2B3vvv方向：方向： BC AB BC 大小：大小： ? ?取取v，作速度图：，作速度图：pb2b32BCB333vB300lvpbv32vB3B2bbv2) 速度分析速度分析取取l，作机构运动简图，确定位置。，作机构运动简图，确定位置。用图解法作机构的速度及加速度分析 械原理第二章平面结构的运动分析(朱理)pb2n3) 加速度分析加速度分析取取a，作加速度图：，作加速度图：rB3B2kB3B2B2tB3nB3aaaaa方向：方向：BC BA BA 0 BC大

17、小：大小： 0 ? 0 ?b3k可知可知3(= 2)为顺时针。为顺时针。 160m/s 23atB3B3bpaa s927.53rad/2BCtB33la3用图解法作机构的速度及加速度分析 械原理第二章平面结构的运动分析(朱理)例：已知机构各构件尺寸，原动件角速度例：已知机构各构件尺寸，原动件角速度1为常数。为常数。 试求图示位置时的试求图示位置时的3、 3。解：解： 1) 速度分析速度分析B3B2B2B3vvv方向：方向：BD AB xx大小：大小： ？ ?取取v，作速度图：，作速度图：pb2b3BDB333vB3lvpbv可知可知3(= 2)为逆时针。为逆时针。332vB3B2bbv扩大构

18、件扩大构件3，取，取B为重合点：为重合点：B2、B3械原理第二章平面结构的运动分析(朱理)2) 加速度分析加速度分析取取a，作加速度图：，作加速度图：可知可知3(= 2)为顺时针。为顺时针。3rB3B2kB3B2B2tB3nB3aaaaa方向：方向：BD BD BA BC xx大小：大小： ? ? 33atB3bna BDtB33la23BBv3kBBa23械原理第二章平面结构的运动分析(朱理)ABCD13241在图示机构中在图示机构中, ,设已知各构件的尺寸，原动件角速度设已知各构件的尺寸，原动件角速度1为常数。为常数。试求机构在图示位置时构件试求机构在图示位置时构件3上上C点的速度及加速度

19、。点的速度及加速度。解：解：1) 速度分析速度分析pb2(b1)(b3)因因 vB3=0，故，故3= vB3/lBD=0则则 vC3= 3 lCD=02= 3= 0B3B2B2B3vvv方向：方向：BD AB CD大小：大小： ? ?取取v，作速度图：，作速度图：扩大构件扩大构件3，取，取B为重合点：为重合点：B2、B3vB3方向线方向线vB3B2方向线方向线械原理第二章平面结构的运动分析(朱理)ABCDw132412) 加速度分析加速度分析pb2(b1)(b3)vB3方向线方向线rB3B2kB3B2B2tB3nB3aaaaa方向：方向： 0 BD BA 0 CD大小：大小： 0 ? 0 ?取

20、取a，作加速度图：，作加速度图：vB3B2方向线方向线pb2b3atB3arB3B2方向线方向线可知可知3(= 2)为逆时针。为逆时针。 3aB3bpa BDtB33la B3tB3aa则则 aC3= 3 lCD械原理第二章平面结构的运动分析(朱理)例例2.3 在图示机构中，设已知各构件的尺寸，原动件角速度在图示机构中，设已知各构件的尺寸，原动件角速度 w1为常数。试求机构在图示位置时滑块为常数。试求机构在图示位置时滑块5的速度、加的速度、加 速度，构件速度，构件3和和构件构件4的角速度及角加速度。的角速度及角加速度。解：解： 1) 作机构运动简图作机构运动简图取取l，作机构运动简图，确定位置

21、。，作机构运动简图，确定位置。扩大构件扩大构件3，取，取B为重合点：为重合点：B2、B3B3B2B2B3vvv方向：方向： BC AB CD 大小：大小： ? ?取取v，作速度图：，作速度图：可求得：可求得：m/s3vB3pbvm/s32vB3B2bbvrad/s BCB33lv为逆时针。为逆时针。2) 速度分析速度分析械原理第二章平面结构的运动分析(朱理)由构件由构件3的速度影像可求得的速度影像可求得d点：点： m/svDpdv取取D为基点，为基点，E点点的速度为：的速度为：EDDEvvv方向：方向： 水平水平 CD ED大小：大小： ? ?(4lED)作图求得作图求得e点：点：m/svEp

22、evrad/s EDED4lv方向向右。方向向右。为顺时针。为顺时针。械原理第二章平面结构的运动分析(朱理)3) 加速度分析加速度分析rB3B2kB3B2B2tB3nB3aaaaa方向：方向：BC BC BA CD CD大小：大小：32lBC ? 12lAB 22vB3B2 ?取取a，作加速度图：，作加速度图：可求得：可求得：23aB3m/sbpa2BC33aBCtB33rad/s lbnla为逆时针。为逆时针。由构件由构件3的加速度影像可求得的加速度影像可求得d 点：点： 2aDm/sdpa械原理第二章平面结构的运动分析(朱理)取取D为基点，为基点，E点点的速度为：的速度为：tEDnEDDE

23、aaaa方向：水平方向：水平 pd3 ED ED 大小：大小： ? ?作图作图求得求得e ：2aEm/sepa为逆时针。为逆时针。方向向左。方向向左。2ED4aEDtED4rad/s lenla械原理第二章平面结构的运动分析(朱理)机构的运动图线运动线图：运动线图：s-t 线图线图v-t 线图线图a-t 线图线图s- 线图线图 v- 线图线图a- 线图线图或：或：械原理第二章平面结构的运动分析(朱理) 用解析法作机构的运动分析 方法有：1.矢量方程解析法 2. 复数法 3.矩阵法 （1）矢量分析的有关知识 构件均用杆矢量l l=le e表示，其单位矢、切向单位矢和法向单位矢，分别为e e、e

24、et和e en（2）矢量方程解析法 例例 平面铰链四杆机构的矢量方程解析法械原理第二章平面结构的运动分析(朱理)2.5.1 封闭封闭矢量多边形投影法对机构进行运动分析矢量多边形投影法对机构进行运动分析 以平面铰链四杆机构为例介绍用矢量方程解析法作机构运动以平面铰链四杆机构为例介绍用矢量方程解析法作机构运动分析的方法。分析的方法。 机构的各杆位置组成一封闭矢量多边形，机构的各杆位置组成一封闭矢量多边形，4321llll1. 建立机构的位置方程，求建立机构的位置方程，求 角位移角位移f2、f333422113342211sinsinsincoscoscosllllllll将矢量方程分别向将矢量方程

25、分别向x、y轴投影得：轴投影得：4w1312BCADf1l1f2l2f3l3选取直角坐标系：选取直角坐标系：xOy4321,llll将各杆长用矢量形式表示：将各杆长用矢量形式表示：xyO并且：并且：),(iiill得矢量方程为：得矢量方程为：L4(f4=0)械原理第二章平面结构的运动分析(朱理)3342211coscoscosllll332211sinsinsinlll(a)可求出可求出 f2、f3。（需解非线性方程组）。（需解非线性方程组）求解得：求解得：CACBAB2223arctan2式中：式中：3222322111142sincoslllBAClBllA33332cossinarcta

26、nlAlB械原理第二章平面结构的运动分析(朱理)式中：式中：根号前的根号前的“+”用于上图示机构位置；用于上图示机构位置；根号前的根号前的“-”用于下图示机构位置；用于下图示机构位置；41312BCAD12341312BCAD123若根号内的数小于零，表示机构的相应位置无法实现。若根号内的数小于零，表示机构的相应位置无法实现。械原理第二章平面结构的运动分析(朱理)(2) 角速度分析角速度分析w2、w3将将(a)式对式对 t 求导，得求导，得333222111coscoscoslll333222111sinsinsinlll(b)可求出可求出w2、w3 。（解线性方程组）。（解线性方程组）334

27、2211coscoscosllll332211sinsinsinlll(a)求解得：求解得：13223112)sin()sin(ll12332113)sin()sin(ll结果为结果为“+”时表示时表示w为为逆时针方向，为逆时针方向，为“-”时表示时表示w为为顺时针方顺时针方向。向。械原理第二章平面结构的运动分析(朱理)(3) 加速度分析加速度分析a2、a3将式将式(b)对对 t 求导，得：求导，得：323333322222221211cossincossincoslllll(c)可求出可求出a2、a3 。（解线性方程组）。（解线性方程组）323333322222221211sincossin

28、cossinlllll求解得：求解得：)sin()cos()cos(32232222312112332llll)sin()cos()cos(23323233212112223llll结果为结果为“+”时表示时表示a为为逆时针方向，为逆时针方向，为“-”时表示时表示a为为顺时针方向。顺时针方向。上海应用技术学院械原理第二章平面结构的运动分析(朱理)1.速度瞬心可定义为互相作平面运动的两构件上速度瞬心可定义为互相作平面运动的两构件上 的点。的点。在平面铰链五杆机构中，共有在平面铰链五杆机构中，共有 个速度瞬心，其中个速度瞬心，其中有有 个瞬心为绝对速度瞬心。个瞬心为绝对速度瞬心。2.当两构件组成转

29、动副时，其瞬心在当两构件组成转动副时，其瞬心在 ；组成移；组成移动副时，其瞬心在动副时，其瞬心在 ；组成纯滚动高副；组成纯滚动高副时，其瞬心在时，其瞬心在 。 速度相同104转动副中心垂直道路的无穷远处切点处上海应用技术学院械原理第二章平面结构的运动分析(朱理)1.求出所有瞬心。哪几个是绝对瞬心？求出所有瞬心。哪几个是绝对瞬心？4P13P12P34P23解：机构瞬心数：K=N（N-1）/2=4（4-1）/2=6P14P24P14、P24、P34是绝对绝对瞬心瞬心上海应用技术学院械原理第二章平面结构的运动分析(朱理)解：机构瞬心数：解：机构瞬心数：K=N（N-1）/2=4（4-1）/2=6P12

30、P23P14P34nnP34P24P13上海应用技术学院械原理第二章平面结构的运动分析(朱理)在图示的齿轮在图示的齿轮- -连杆组合机构中，试用瞬心法求齿轮连杆组合机构中，试用瞬心法求齿轮1 1与与3 3的传动比的传动比 1 1/3 3。P16P12P23P36P13解：机构瞬心数：K=N（N-1）/2=6（6-1）/2=15求出瞬心P16，P36和P13 1 1/3 3=P=P3636P P1313/P/P1616P P1313上海应用技术学院械原理第二章平面结构的运动分析(朱理) 在图示机构中，已知凸在图示机构中，已知凸轮轮1以等角速度以等角速度1=10rad/s转动，其半转动，其半径径R

31、=50mm。试，求：。试，求： （1）图示机构的全部）图示机构的全部速度瞬心；速度瞬心； （2）从动件）从动件2的速度的速度v2。P13P23P23nnP12解解:(1)如图如图v2 =1P12P13=1050cos300=433mm/s上海应用技术学院械原理第二章平面结构的运动分析(朱理)BCA1图示机构中，各构件的尺寸为已知（比例尺为图示机构中，各构件的尺寸为已知（比例尺为l），原），原动件动件1 1以等角速度以等角速度1逆时针转动逆时针转动, ,试试确定确定在图示位置时在图示位置时（1 1）该机构全部速度瞬心的位置；该机构全部速度瞬心的位置；（2 2）以速度瞬心法求传动比）以速度瞬心法求

32、传动比i13=1/3，并，并确定确定构件构件3 3的角的角速度速度3的转向。的转向。P34P14P12P23P13P24i13=1/3=P13P34/P13P143逆时针转逆时针转上海应用技术学院械原理第二章平面结构的运动分析(朱理)图示机构中，各构件的尺寸为已知（比例尺为图示机构中，各构件的尺寸为已知（比例尺为l），原），原动件动件1 1以等角速度以等角速度1逆时针转动逆时针转动, ,试试确定确定在图示位置时在图示位置时该机构全部速度瞬心的位置；该机构全部速度瞬心的位置；P13P34P23P14P24P12P23P14上海应用技术学院械原理第二章平面结构的运动分析(朱理)在图a所示的四杆机构

33、中，lAB=60mm, lCD=90mm，lAD=lBC=120mm，2=10rad/s，试用瞬心法求：1)当=1650时，点C的速度vC；2)当=1650时，构件3的BC线上速度最小的一点E的位置及速度的大小；3)当vC=0时，角之值（有两个解） 1）以选定的比例尺l作机构运动简图（图b） 上海应用技术学院械原理第二章平面结构的运动分析(朱理)求vC，定出瞬心P24的位置（图b） 4241422412PPPPCDclv4上海应用技术学院械原理第二章平面结构的运动分析(朱理)2)定出瞬心P13的位置,定出构件3的BC线上速度最小的点E的位置上海应用技术学院械原理第二章平面结构的运动分析(朱理)

34、速度影像的相似原理只能应用于速度影像的相似原理只能应用于 的各点，而不能的各点，而不能应用于机构应用于机构 的各点。的各点。 同一构件上同一构件上不同一构件上不同一构件上上海应用技术学院械原理第二章平面结构的运动分析(朱理).在图示曲柄滑块机构中，已知在图示曲柄滑块机构中，已知lAB=100mm，lBC=300mm，曲柄角速度，曲柄角速度1=100rad/s，并且沿逆时针方向等速转动，曲柄转角，并且沿逆时针方向等速转动，曲柄转角1=600时，用图时，用图解法求滑块解法求滑块3在此瞬时的速度在此瞬时的速度vC和加速度和加速度aC。上海应用技术学院械原理第二章平面结构的运动分析(朱理)图示机构中，

35、已知图示机构中，已知lAB=200mm，lAC=200mm，构件，构件1匀速转动，角速度匀速转动，角速度1=20rad/s。现给出。现给出1=60 （即（即BAC）时，机构的速度多边形和加速度）时，机构的速度多边形和加速度多边形图，试确定：多边形图，试确定：（10分）分）1、写出求解构件、写出求解构件3的角速度的角速度3和角加速度和角加速度3的过程。的过程。(包括求解时所用的矢包括求解时所用的矢量方程式，各量的方向及大小的表达式量方程式，各量的方向及大小的表达式)AC11B(B1,B2,B3)32pb1(b2)b33pkb1(b2)b3(n3)ab3方向线tab3nab3b2rab3b2k2、构件、构件3的角速度的角速度3和角加速度和角加速度3的大小。的大小。l=0.01m/mm； v=(0.1m/s)/mm； a=(2m/s2)/mm