3134 螺旋式压榨机的设计
3134 螺旋式压榨机的设计,螺旋式,压榨机,设计
#User#U#s#e#r#M#i#c#r#o#s#o#f#t#爅#_#鄇n#詽##User#U#s#e#r#M#i#c#r#o#s#o#f#t#爅#_#鄇n#詽#湘潭大学兴湘学院毕业论文(设计)任务书论文(设计)题目: 螺旋式压榨机的设计 学号:2006183921 姓名:薛隽 专业: 机械设计制造及其自动化 指导教师:文美纯 系主任 周友行 一、主要内容及基本要求 1:了解螺旋式压榨机的原理及其设计: 2:CAD 绘图设计,要求 A0 图纸一张,总共达到两张 A0。 3:说明书,要求 8000 字以上,要求内容完整,计算准确: 4:外文翻译 5000 字以上,要求语句通顺。 二、重点研究的问题1: 螺旋式压榨机螺旋杆的设计: 2:螺旋式压榨机结构设计 三、进度安排序号 各阶段完成的内容 完成时间1 查阅与课题相关资料 1 周2 开题报告、制订设计方案 23 周3 设计计算 4 周4 校核计算 5 周5 CAD 绘图 610 周6 整理说明书、外文翻译 11 周7 修改图纸和说明书 12 周8 打印图纸、毕业设计答辩 13 周四、应收集的资料及主要参考文献1.机械设计吴宗泽主编 北京:高等教育出版社,2001 2.离心泵与轴流泵丁成伟著 南宁:机械工业出版社,1985 3.现代泵技术手册关醒凡著 北京:宇航出版社,1995 4.机械设计手册 (第二卷)机械设计手册编委会编著 北京:机械工业出版社,2004.8 5. 机械设计标准应用手册 (第二卷)汪凯著 北京:机械工业出版社,1997.8 6. 中国机械设计大典(第三卷) 南昌:江西科学技术出版社,2002.1 7. 材料力学宋子康 蔡文安著 北京:同济大学出版社,1993.8 8. 机械制图(第五版) 大连理工大学工程画教研室编 北京:高等教育出版社,2003.89. 工程流体力学侯国祥等编 北京:机械工业出版社,2006.7 10.机械设计基础课程设计陈立德主编 北京:高等教育出版社,2006.7 湘潭大学兴湘学院毕业设计说明书题 目: 螺旋式压榨机的设计 学 院: 兴 湘 学 院 专 业:机械设计制造及其自动化 学 号: 2006183921 姓 名: 薛隽 指导教师: 文美纯 完成日期: 2010.6 湘潭大学兴湘学院毕业论文(设计)任务书论文(设计)题目: 螺旋式压榨机的设计 学号: 2006183921 姓名: 薛 隽 专业: 机械设计制造及其自动化 指导教师: 文美纯 系主任: 周 友 行 一、主要内容及基本要求1、螺旋式压榨机的螺杆设计及其结构设计 2、输入功率 P=5.5kw,输入转速 n=1450rpm, 3、主要以 CAD 软件为平台,建立整体的二维平面模型; 4、主要图纸量为一张 A0 装配图纸及其零件图,共计 2 张 A0 图量; 5、设计说明书一份(附光盘) ; 6、英文文献一份。 二、重点研究的问题1、螺旋式压榨机的螺杆设计 2、螺旋压榨机的结构设计 3、CAD 软件的运用。 三、进度安排序号 各阶段完成的内容 完成时间1 熟悉研究课题及基本资料 第一周2 查阅及收集相关资料 第二周3 方案的提出、设计与讨论 第三、四周4 螺旋式压榨机的设计过程 第五、八周5 螺旋式压榨机总装配图设计 第九周6 螺旋式压榨机零件图的设计 第十周7 书写说明书 第十一周8 英文文献翻译,答辩 第十二周四、应收集的资料及主要参考文献1吴忠泽,罗圣国。机械设计课程设计手册:高等教育出版社,2004 2成大先,机械设计手册第四卷:化学工业出版社,2002 3食品加工机械与设备:机械工业出版社,2002 4胡继强,食品机械与设备:中国 轻工业出版社,1998 湘潭大学兴湘学院毕业论文(设计)鉴定意见学号: 2006183921 姓名: 薛 隽 专业: 机械设计制造及其自动化 毕业论文(设计说明书) 33 页 图 表 5 张论文(设计)题目: 螺旋式压榨机的设计内容提要:螺旋式压榨机是一个比较传统压榨油类的装置。靠纯机械压榨的油类,虽然价格比较高,但由于现代人对健康越来越重视,使得这个市场变得广阔。合理的选择压榨机也成了压榨油厂商极为关注的问题。本文通过对压榨机的历史还有今后的走势作了些介绍,然后针对这个毕业设计选择了螺旋式的压榨机,该文中对螺旋式压榨机的结构部分作出了分析,还有最主要的螺杆部分和传动部分作出了计算,另外其中一部分零件还要进行强度校核及寿命分析,能够使机器满足正常使用的要求,对部分零件进行选型,并用 CAD 绘图软件绘制出该装置的装配图以及各零件图。湘潭大学兴湘学院毕业论文(设计)评阅表学号 2006183921 姓名 薛 隽 专业 机械设计制造及其自动化 毕业论文(设计)题目: 螺旋式压榨机的设计 评价项目评 价 内 容选题1.是否符合培养目标,体现学科、专业特点和教学计划的基本要求,达到综合训练的目的;2.难度、份量是否适当;3.是否与生产、科研、社会等实际相结合。能力1.是否有查阅文献、综合归纳资料的能力;2.是否有综合运用知识的能力;3.是否具备研究方案的设计能力、研究方法和手段的运用能力;4.是否具备一定的外文与计算机应用能力;5.工科是否有经济分析能力。论文(设计)质量1.立论是否正确,论述是否充分,结构是否严谨合理;实验是否正确,设计、计算、分析处理是否科学;技术用语是否准确,符号是否统一,图表图纸是否完备、整洁、正确,引文是否规范;2.文字是否通顺,有无观点提炼,综合概括能力如何;3.有无理论价值或实际应用价值,有无创新之处。综合评价评阅人: 2010 年 5 月 日1第一章 绪论 .41: 工作原理 .52:设计榨油机的程序 .63:准备阶段 .64:方案设计阶段 .65: 技术设计阶段 .7第三章 螺旋榨油机的结构设计 .91 :榨螺轴的设计 .92 :榨笼的构造 .93 :齿轮箱的构造及入料器的构造 .94 : 调节装置的设计 .9第四章 螺旋榨油机主要参数的确定 .104.1:螺杆的设计及其校核 .104.2:齿轮传动部分设计 .184.2.1:轴和轴啮合齿轮的计算184.2.2:轴的选用及强度计算和校核234.3:带传动的设计计算 .254.3.1 平型带轮的设计 .254.4 螺旋式压榨机的电动机选择 .28第五章 各轴承及键的选择及有关校核 .291:键的选择设计 .292:轴承的设计 .303:滚动轴承的选择 .31第六章 结束语 .33附录: .352螺旋式压榨机的设计摘要:螺旋榨油机过去是现在仍然是油脂生产中的一台主机。就是在近代的浸出法制油中队高含油份油料大多采用还是预榨 浸出工艺方法来制备油脂,所以预榨机螺旋榨油机仍然是油脂工业生产中的重要部件。螺旋榨油机的结构直接影响到油脂生产的数量和质量。而榨油机的工作部分是螺旋轴和榨笼构成,料胚经过螺旋轴和榨笼之间的空间炸膛,而受到压榨。所以它们是榨油机的“心脏” ,它们的结构直接影响到榨油机的性能。本文通过了解压榨机的资料,然后比对压榨机的结构,设计其结构,螺杆的设计是整个设计的主体,通过对压榨物质和生产量的取定,得出螺旋杆的设计过程,本文的传动采用两级减速传动,使机器运作稳定。通过对整机功率,转矩,最后定出电机。还要对整个设计重要部件做出校核,能够让机器正常运作。关键词: 榨油机;榨笼;生产量;校核3The design spiral presserAbstract: Screw press in the past and is still oil production in a host. Leaching in the modern legal system is the oil companies of most of the high fuel oil were used or pre-press - leaching method to prepare the oil, so pre-press machine - oil screw press is still important components of industrial production. Screw press of the structure of a direct impact on oil production quantity and quality. The press of work is the screw axis and the pressing part of the cage structure, material embryo axis and squeezed This text through the spiral space between the cage - bombing bore, and being squeezed. So they press of the heart, which directly affects the structure of oil press performance. In this paper, the information about press machine, and then compared presser structure, design its structure, the screw design is the design of the main body, squeezing through on the amount of substance and production are constant, obtained screw design process, This text slow down the drive with two transmission, the machine operates in a stable. On machine power, torque, and finally set the motor. Also an important part of the whole design and make check, allowing the normal operation of the machine。 Keywords: oil press; pressed cage; production; check 4第一章 绪论在我国,榨油机的发展已二十多年,从传统的榨油设备,到现在先进的榨油机器,中国榨油市场得到了翻天覆地的变化,随着市场上的食用油品种增多,榨油机的种类也在增加,压榨方式也各不相同,物理压榨,化学压榨,还有两者结合压榨。回首过去,榨油业在中国从无到有,有弱小逐渐强大的过程。现在市面上食用油分成浸出油和压榨油两种。浸出油是用化学溶剂浸泡油料,再经过复杂的工艺提炼而成,提炼过程中流失了油品的营养成分,而且有化学溶剂的有毒物质残留。所以大众逐渐远离。随着经济的发展,大众已经不是是以前那样只解决温饱了,吃出营养,吃出健康才是现代人的追求,所以压榨油的市场广大,考虑到个人能力的问题,选择了最简单也是最可靠的螺旋式压榨机。5第二章 螺旋榨油机的工作原理1: 工作原理是利用榨螺轴根径由大到小或者螺旋导程逐渐缩小,炸膛内的容积也就是说空余体积逐渐缩小,压缩逐渐增大,而使油料的油脂被挤压出来。工作过程是现将料胚加入料斗,由转动的榨螺送入炸膛。由于榨螺轴作旋转运动,带动油料在炸膛内运动,互相摩擦,温度升高。又由于榨螺轴根径不断增大,炸膛容积越来越小,压力越来越大,从而挤出料中的油脂。油脂在榨条间缝隙中流出,经出油口至接油盘;油饼从出饼圈挤出;油渣从排渣口挤出。取油一般分为三段:1 进料端,2 主压榨段,3 成饼段。油料在进入油机前,需要过一系列的预处理,现以大豆为例,大豆的预处理为工序为:大豆清选破碎(分离)(粗轧)软化轧胚蒸炒压榨毛油(豆饼)预榨改变了物料的容量,缩小物料的体积,提高了浸出器的生产能力和输送设备的输送能力。预榨浸出生产工艺改变了料胚形状,在某些方面有利于浸出:1:预榨浸出生产大豆油,入浸物料由片状改变为块状,密度增加,溶剂渗透的阻力小。只要掌握好预榨饼的破碎粒度,就有利于溶剂的渗透、浸泡和滴干三者的结合;2:在大豆一次浸出中要求物料胚片轧得越薄越好,因胚越薄,细胞组织越破坏越彻底,浸出油路越短,细胞组织破坏越彻底,浸出油路越短,扩散阻力越小,浸出效果越好。但在实际生产中,胚轧的越薄,粉末度就会增加。当增加到一定程度(20%)时,浸出过程中的溶剂渗透性能就会降低,波残油就会升高。采用预榨浸出,物料的强度增大,较一次浸出物料的粉末度易于控制。另外,物料在炸膛内经高温挤压、摩擦等外力作用,在软化、轧胚的基础上,细胞结构又进一步被破坏。因此,预榨浸出法生产对轧胚的要求没有一次浸出生产那么严格,可以避免轧薄胚所增加的电能消耗和设备磨损。3:采用预榨浸出,不仅避免了加工高水分大豆经常遇到的问题,就是加工标准水分大豆也可以更好地调整入浸水分。物料入炸膛后,在高温高压下,有部分水分汽化,通过榨条间隙逸出,榨条出膛后冷却,又有排出部分水分。4:预榨浸出可降低容积比,一般控制在 1:0、6 左右,在产量提高的情况下,不增加6或稍增加溶剂循环量即可达到浸出效果,节省了溶剂。5:预榨浸出,由于日处理量增加,加工成本有所下降。2:设计榨油机的程序一部机器的质量基本上决定于设计质量。制造过程对机器质量所起的作用,本质上就在于实现设计时所规定的质量。因此,机器的设计阶段是决定机器好坏的关键。3:准备阶段在根据生产或生活的需要提出所要设计的新机器后,计划阶段只是一个预备阶段。此时,对所要设计的机器仅有一个模糊的概念。通过在这大四有限的时间里, 我对螺旋式压榨机做了一些基本的了解,对它的性能方面也着重的研究。4:方案设计阶段 螺旋式压榨机的主要区别体现在螺杆上,榨螺的设计是整个压榨机的主体,由于查到的知识对螺旋式压榨机的设计方法很多,所以决定采用多段式的压榨方式,这样对螺杆的设计和制造方面可以更好的处理,采用螺旋式的压榨方式虽然比较传统,但对于压榨这个行业还是有无限的空间。螺杆设计采用的是三段式压榨结构。对于机器,其实越简单,出错的可能性就越小,对于螺旋式压榨机,结构简单,操作方便。对于一些小型的榨油厂是首选。5: 技术设计阶段方案设计阶段结束后,进入技术设计阶段,技术设计阶段的工作如下:7(1) 机器的动力学计算结合零部件的结构及运动参数,初步计算各主要零件所受载荷的大小及特性。(2) 零部件的工作能力设计已知主要零部件所受的公称载荷的大小和特性,即可做零部件的初步设计。设计所依据的工作能力准则,需参照零部件的一般失效情况、工作特性、环境条件等合理地拟定,本设计对主要零件的强度和轴承寿命等进行了计算。通过计算决定零部件的基本尺寸。(3) 机器的运动学设计根据确定的结构方案,做出运动学的计算,从而确定各运动构件的运动参数(转速、速度等) ,然后选定原动机的参数(功率、转速、线速度等) 。(4) 部件装配草图及总装配草图的设计本阶段的主要目标是设计出部件装配图及总装配草图。再由装配图对所有零件的外形及尺寸进行结构化设计。在此步骤中,需要协调各零部件的结构及尺寸,全面地考虑所设计的零部件的结构工艺性,使全部零件有最好的构形。本文开始对螺旋式压榨机的草图(5) 主要零件的校核在绘制部件装配草图及总装配草图以后,所有零件的结构及尺寸均为已知,在此条件下,再对一些重要的零件进行精确的校核计算,并修改零件的结构及尺寸,直到8满意为止。按最后定型的零件工作图上的结构及尺寸,绘制部件装配图及总装配图。9第三章 螺旋榨油机的结构设计1 :榨螺轴的设计榨螺轴是由芯轴,榨轴,出渣梢头,锁紧螺母,调整螺栓,轴承等构成。装配榨轴时,榨螺与榨螺之间必须压紧,防止榨螺之间出现塞饼现象,必须拧紧锁紧螺母,饼的厚度用旋转的调整螺栓来控制。2 :榨笼的构造榨笼是由上下榨笼内装有条排圈,条排,元排所构成。条排 24 件,元排 17 件,还有压紧螺母内装有出饼圈,榨膛的两端分别于齿轮箱和机架相连接。3 :齿轮箱的构造及入料器的构造齿轮箱是由齿箱盖,箱体,圆柱齿轮,传动轴,轴承,皮带轮等构成,可从顶部油塞孔加机油,从油标处看油面高度。入料器的组成主要有立轴,锥齿轮,轴承支座,固定板,锥斗等,使用自动进料器可以节省劳动力,提高生产效率。4 : 调节装置的设计调节装置的主要目的是调节出渣的粗细,相应的改变榨膛的压力机构,为抵饼圈整轴移动或出饼圈同芯轴一起做轴向移动。其结构简单,操作方便,机架的受力能在运转中调节,但芯轴的轴 2 头易损坏。由于采用整轴移动或夹饼圈,因此螺栓连接松脱现象比较严重,此装置平稳,低速重载的静载荷,使旋合螺纹间始终受到附加的压力和摩擦力的作用,工作载荷有变动时该摩擦力仍然存在。10第四章 螺旋榨油机主要参数的确定4.1:螺杆的设计及其校核 (1): 榨膛容积比 ch (2.1)查设计手册得坯实际压缩比 P=2.39 ; 实际压缩比 n=3.25对于榨螺轴上,任何一节榨螺的理论压缩比与实际压缩比 1)(npm式中: 榨螺上任一节榨螺的理论压缩比;m榨螺上任一节榨螺的实际压缩比;np榨机的理论压缩比与实际压缩比的比值。预计 在 7.5 到 14 之间,选择 12越大,作用在热胚料上的单位压力 P 也大而榨油机的生产率也高。P 的计算式为:P= (MPa)we02.5.P=71.98MPa式中: 为取决于热胚水分和温度的系数,W 为榨料的水分,榨料不同 W 也不同,一般为 1%到 2.8%内,当 W=2.5%时, 0.0045,e 为自然对数低值。螺旋式榨油机的特点是最高压力区段较小,最大压力一般分布在主压榨段。由于影响因素较多,使压力值变化范围较大。11曲线 1 为一次压榨,曲线 2 预榨(适合于高油份) 。参照小型螺旋式压榨机主要参数的选择,在 6YL78 型,螺杆直径76.5mm,螺杆转速 105120 转/分,生产量为 60kg/时,配套动力为 5,5 千瓦。本设计的螺旋榨油机对象是大豆,其总压缩比 7.514 ,取 12。先预计设计生产是 45kg/h,转速为 60r/min。(2):榨螺的设计计算榨螺轴是螺旋榨油机的主要工作部件之一,榨螺轴的结构参数、转速、材质的选择对形成榨膛压力、油与饼的质量,生产率和生产成本有很大关系。在设计中,采用套装式变导程二级压榨型榨螺轴,如图 2.2,它将榨螺分成若干段,套装在芯轴上用螺母压紧,连续型榨螺轴的相邻榨螺紧接,没有距圈,结构较简单,榨膛压力较大,回料少,但齿型复杂,加工须配置专用机床,适用于较小型榨油机。图 2.2 榨螺轴 连续型榨螺轴设计当榨螺轴的支撑点未决定前,先按扭转强度条件计算出跟圆直径 ;df12(mm)3160wfnpd式中: ,F 位榨螺轴工作时阻力, 为榨螺轴所需功率; 为榨螺轴1VWFPWPwn工作时的转速( ) 。minr代入公式得 =15mmfd套装式:(mm) , 因 ,代入上式,可求出榨螺轴外径 :fcp0.3cp2facpdadmmfcpad2,方便设计 便定螺杆底径为 50mm,m75螺齿高为: (mm)faHH=(75-15)/2=30mm,榨螺轴的受力分析作用在榨螺上的周向分力 tF13当计算及榨螺螺面上摩擦力时:)cossin(cofFnt = (N)cpdT2式中:T 为扭矩=9550 (N )wnPm=1049(N) tF作用在榨螺面上的周向力 P 为111APt由于是采用变径榨螺杆,所以是圆柱形榨螺:F =F (0.428cos (N)rn sinco作用在螺旋面上的径向力 P = (N)rrAF作用在榨螺轴上的轴向分力 Fa= (N)asincosfn作用在螺旋面上的轴向力 PaP = (N)aAF以上各式中: 为榨螺齿推料面倾角, 为背面倾角,,30。451(3)榨螺齿形锥形根圆榨螺榨螺齿形尺寸 30;=1545,最大为 90;150103.5712d三角胶带的设计1.计算功率 PcPc=KwPP=7Kw,Kw=1.1,n=1440r/min故 Pc=7.7 Kw2.选择标准三角胶带型号根据三角胶带选型图查得,型号为 B3.小带轮直径D1=140mm传动比:i=n1/n2n2=140r/min,i=327n1=420r/minD2=n2iD2=480mm4.验算速度v=D1n1/60000v=10.5m/sB 型胶带最大允许范围为 25m/s,v=10.5m/s,故,符合要求.5.计算中心距和胶带极限长度 Lp初定中心距0.7(D1+D2)120合格7.胶带根数P0=3.7828Z=P0/(P0+P0)K KlKqK =0.92, Kl=1.03,Kq=0.8Z=1.95所以 Z=28.带轮的结构设计大三角带轮的结构尺寸基准直径 d d=330mm ,带轮宽 B=(Z-1)e+2f=30.3 mm,槽间距 e=12 0.3 ,取 e=12.3 mm .第一对称面至端面的距离 f=8 1 ,取 f=9.15 mm ,基准线上槽深 h a=2.0 mm ,外径 da=d d+2ha=334 mm ,最小轮缘厚 =5.5 mm ,取 =10 mm .min基准下槽深 hf=9.0 mm , 轮槽角 =38 .基准宽度 bd=8.5 mm .d1=(1.82)d=44 mm ,d2=da-2(ha+hf+ )=292 mm ,h1=290 =38.77 mm ,3nZaPh2=0.8h1=31.01 mm ,b1=0.4h1=15.508 mm ,b2=0.8b1=12.4064 mm ,f1=0.2h1=7.754 mm ,f2=0.2h2=6.202 mm ,L=(1.52)d=30.3 mm .4.4 螺旋式压榨机的电动机选择本设计适于大豆、菜籽等多种油料作物,对象是中、小型油厂,因此选取的电机29功率不高。由于本设计需要一个功率在 5KW 以上,参考以往设计,通过慎重考虑,重量不能太大并且采用连续周期工作制的(S6)异步电动机,其安装形式为 V13011,通过查机械设计手册选得:电动机 Y132-2,技术数据如下:额定功率 5.5KW,转速 1450r/min,额定电流 13.4A,效率 92%,功率因数 0.78,最大转距/额定转距为 2.0,堵转转距/额定转距为 2.0,堵转电流/额定电流为 6.5,转子转动惯量 GD为 0.535N*,重量为 8.4。30第五章 各轴承及键的选择及有关校核1:键的选择设计 键是一种标准零件,通常用来实现轴与轮毂之间的周向固定,以传递转矩,有的还能实现轴上零件的轴向固定或轴向滑动的导向。1 三角带轮键的选择键的截面尺寸 bh 由轴的直径 d 由标准中选定。键的长度 L 一般可按轮毂的长度而定,即键长等于或略短于轮毂的长度。I 轴 :d=30 mm 处选用普通平键键宽 b键高 h bh =87 . 键 L , L1=25mm,L2=56mm,轴深度 t=4.0 mm(2)键的校核计算假定载荷在键的工作面上均匀分布,普通平键连接的强度条件为 p=2T103/(kld) p (2.12)T 传递的转矩为 T=9.12610 4 N mmK 键与轮毂键槽的接触高度,k=0.5h=0.56=3 mml 键的工作长度,圆头平键 l=L-b=56-8=48mmd 轴的直径 d=30mm p 许用挤压应力 p =100120 Mpa, 查表取 p=110 Mpa将数值代入公式 p=29.12610103/(35622)=55.309Mpa p=110 Mpa 符合标准。挤压强度够了,剪切强度也够了。故,键的标记为: 键 856 .2 轴上的键 轴径 d=22 mm , bh=87 ,L=180 mm ,31轴径 d=28mm 处的为普通平键,公称尺寸 bh=87 ,键长 L=70 mm ;3轴上的键 轴径 d=28 mm , bh=87 , 键长 L=55 mm ;4 芯轴上的键, 轴径 d=35 mm , bh=108 , 键长 L=80 mm ;轴的深度 t=5.0 mm .5 芯轴上的键, 轴径 d=35 mm , bh=108 , 键长 L=450 mm .2:轴承的设计(1)轴承寿命 Lh=106/(60n)(c/p) (2.13)对于滚子轴承,=10/3,我们计算 I 轴的滚动轴承为圆锥滚子轴承 32306。已知: n=418.6 r/min ,预期计算寿命 Lh =5000h. 由公式得出,C求比值 F a/Fr=1284.3/2966=0.43Lh=5000h (2.16)160Pn故所选轴承为圆锥滚子轴承 32306 ,满足寿命要求 。3.4 3:滚动轴承的选择(1)轴上的轴承的选择轴上的大齿轮 B=95 mm ,B 200 , d=34mm ,内径 D=34 mm ,D1=1.8D=63 , 轮毂厚 t ,t= =14 mm ,L=(1.2 1.5)D=52.5 mm , =(2.54)m n=10 8 , 2D H1=0.8D=28 ,H2=0.8H1=22.4 ,C=H1/5=5.8 ,但要求 C 10 ,取 C=10 ,S=H1/6 ,取 S=10 ;选用芯轴上的轴承时,依据 D1 来选,D1=63 mm ,选调心滚子轴承,型号为 22212 ,尺寸如下:d=60 mm ,D=110 mm ,B=28 mm ,Cr=81.8 KN ,COr=122 ,脂润滑 n=3200 r/min ,重量 W=1.22 kg .d2=75.7 mm ,D2=93.5 mm ,rmin=1.5 ,安装尺寸 damin=69 mm ,Damax=101 mm ,r amax=1.5 ;计算系数 e=0.28 ,Y1=2.4 ,Y2=3.6 ,YO=2.4 .(2)轴和轴的轴承33选用相同型号的轴承,圆锥滚子轴承,型号为 32905 ;轴径 d=25 mm ,基本尺寸 d=25 mm ,D=42 mm ,T=12 mm ,B=12 mm ,C=9 ,COr=21 ,Cr=16 ,W=0.064 kg ;计算系数 e=0.32 ,Y=1.9 ,YO=1 ,其他尺寸 a=8.7 ,rmin=0.3 ,r1min=0.3 ,ramax=rbmax=0.3 ,=1018 ,取 =1534第六章 结束语1在设计螺旋榨油机的过程中,设计的对象主要是大豆等油料作物,适用于中小油厂,因此所需要得零件的精度要求不高,但榨螺轴的成本比较高,为了提高榨油机的工作寿命,要求配合精度高一些。2. 本机械设计思想是连续型,因此出渣不能成饼状,为了降低成本,设有设计接渣斗。3设计采用二级减速器,这样提高了出油效率。在进料斗和机架的设计中,通过观察成品机械,在不改变性能的情况下,尽量是机器灵便,占地面积小。在压榨过程中,采用套装式变导程二级压榨,这比传统的榨油机在性能上有了很大的改进。本论文是在指导老师文美纯的精心指导下完成的。从论文的选课、课题讲解、资料收集到最后的论文出稿、图纸完成,文老师都给予了极大的帮助和支持,同时还有刘吉普老师一遍又一遍不厌其烦的讲解、分析,让我深深感动。导师严谨认真的作风给我留下了深刻印象。在此我对导师付出的辛勤劳动和提供的良好学习环境表示衷心的感谢。在本论文进行中,同组同学也给了热情的帮助,在此表示诚挚的谢意。35参考文献1吴宗泽,罗圣国.机械设计课程设计手册:高等教育出版社,20042成大先.机械设计手册第四卷:化学工业出版社,20023陈斌.食品加工机械与设备:机械工业出版社,20024陆振曦,陆守道.食品机械原理与设计:中国轻工业出版社,20015卢耀祖,郑惠强.机械结构设计:同济大学出版社,20046刘鸿文.简明材料力学:高等教育出版社,20037胡继强.食品机械与设备:中国轻工业出版社,19988蒋迪清,唐伟强.食品通用机械与设备:华南理工大学出版社,20039胡继强.食品机械与设备:中国轻工业出版社,199836附录:并联位移机器人的设计Jacques M.HERVEECELE CENTRALE PARIS92295 CHATENAY MALABRY CEDEXFRANCE摘要:本文目的是对偶具有人性化机器人的应用做一个完全的介绍,并将着重讨论并行机器人特别是那些能够进行空间平移的机器人。在许多工业的应用过程中这种机器人被证明其末端执行器在空间上的定位是没必要的。这个方法的优点是我们能系统地导出能预期得到位移子群的所有运动学链。因此,我们调查了机器人的整个家族。T-STAR 机器人现在就是一台工作装置。而 H-ROBOT,PRISM-ROBOT 是新的可能的机器人。这些机器人能满足现代生产快节奏工作中价格低以及符合挑选的工作环境,如选料、安排、包装、装配等发日益增长的需求。关键词:运动学,并行机器人引言群论可以运用于一系列位移当中。根据这个理论,如果我们能够证明群D包含所有的可能的位移,那么D就具有群结构。刚体的最显著运动是由群D表现出来的。这方法导致机械装置的分类 1。建立这样的一个分类的主要的步骤是将位移群的所有子群导出。这能通过检验所有具有旋转和平移特性的2产品直接推理出。然而,一个更有效的方法存在于假设群论3,4中。假设群论是在取决于许多有限实参数的全纯映射的基础上定义的。位移群D是六维假设群的一个特例。假设理论在假设群论的框架内,我们将用于补偿李代数的微元变换与通过其前面幂运算得到的有限运算结合起来。连续群通过与群微元变换有关的微分幂运算描述出来。另外,群体特性通过微分运算及其逆运算所得到的李代数的代数结构而得到了解释。让我们回忆一下李代数主要的定义公理:一个李代数是一个具有封闭乘积的反对偶称双线性的矢量空间。众所周知 5,螺旋速度场是在给定点 N 的条件下通过运算得到的一个六维的矢量空间。由下面3中步骤表明,我们能得完整的欧几里得位移D子群列表(见大纲表 1)。该列表是通过首先定义一个与速度场有关的微分运算符得到的。然后,通过幂运算,得到了李代数有限位移的表达式。此表达式相当于仿射的直接归一正交变换。螺旋速度场的子李代数是对偶位移子群组的直接描述。X (w)子群为了利用平行机理得到空间平移,我们需要找到所有位移子群的交集空间平移子群T。我们考虑的子群交集将严格的包含于两个“平行”子群内。此类别的最重要的情况是 2 个X (w) 子群和 2 个不同矢量方向 w 和 w的平行关系。这很容易证明:X(w) X(w)=T,ww子群X (w)在机制设计起一个很重要的作用。该子群由带有旋转运动的空间平移组成,其旋转主轴方向与所给定的矢量 w 的方向始终平行。X(w)机械联系的实际实施是通过子群X(w)代表的37系列运动学对偶中的命令实现的。实际上棱柱对偶和旋转对偶 P,R,H 都用于构造机器人(圆柱体对偶 C 以紧凑的方式结合棱柱对偶和旋转对偶)。产生的这些运动学对偶的所有可能组合由子群组X (w)在6中给出。同时它们必须连续的满足两种几何情况:旋转轴与螺旋轴要与给定的矢量 w 平行;不是被动运动。Xw子群的位移运算符,在 M 点的作用是:M N + u + bv + cw +exp(hw) N M 是矢量乘积标志。点 N 和矢量 u,v,w 组成了空间的正交标架的基准。a, b, c, h 为具有四维空间的子群的四个参数。空间平移的并联机器人当两子群组X(w) 和X(w),ww,满足 ww,但矢量平行时,在移动平台和固定马达之间,其机械生成元就足以能产生空间平移。三个子群组X (w),X(w),X(w),ww时其生成元同样也能产生空间平移。P,R 或 H 的任何系列组成群组X (w)生成元的对偶的空间平移都能被实现。此外,这 3 种机械生成元可以是不同或一样但都取决于所需的运动学结果。这种组合范围很广,使得整个能进行空间平移的机器人家族成员得到了增加。最有趣的是建筑的模拟能容易地是完成,机器手的选择也能适应委员的需要。Clavel 的 Delta 机器人属于这个家族,因为它基于相同的运动学原理7。并行操作机器人 Y-STARSTAR 16 由 3 个能产生X (u), X (u), X(u) (fig 1)子群组的协作操作臂组成。3 只机械臂是相同且每只都能通过一系列的 RHPaR 生成一个子群X (u),其中 Pa 代表循环平移协作,此平移协作由一块绞接的平行四边形的两对偶立的杆控制决定。两旋转对偶轴与螺旋对偶轴必须平行以保证能生成X (u)子群组。每条机械臂,第一个 2 对偶,即同轴旋转对偶和螺旋对偶组成固定机器人的固定部分,同时形成处于相同平面的轴的机械结构,将其分为三个相同部分,从而形成了 Y 行状。因此任意两轴之间的角度都占整个空间角度的 2 /3。机器人的移动部分由 PaR 系列组成,都能集中于移动平台做指定的某点位置。平台与参考平面保持平行,不能绕垂直于参考平面的轴旋转。任何的一种专有的末端执行器都能是放置在这流动的平台上。 所得到的反应移动平台的T子群仅能在空间进行平移,在8中给出。H 型机器人 大部分并型机器人包括 Delta 机器人和 Y Star 机器人,其末端执行器的工作空间与整个装置相比较小。这是此类机器人的一个缺陷。为了避免这种工作空间的限制,对偶此装置安装具有平行轴的电动千斤顶。与 Y Star 相似的机器人臂不能使用:三个相同集X (v)的交集等于X (v)而不是T。因此,在计新的 H 机器人16时,我们选择与 Y-Sta 相同的两条手臂,第三条手臂可与Delta 手臂相比。这第三条机械臂开始形成带有与第一个两电动千斤顶平行的机动化柱状对偶的固定框架。继以之绞接的二维平行四边形,此四边形由于其中一根杆的缘故能绕垂直于 P 对偶的轴转动。与此杆相对偶的杆经由平行轴的旋转对偶 R 被连结到移动平台上。当平行四边形形状变化时,这个性质被保持(自由度为一)。此机器人的第一个样机有一个团队的学生在 Pastor 教授的指导下于法国“IUT de Ville DAvray”完成的。此 H 型机器人安装了具有 3 种系统的螺杆(1)大间距38的螺母(2),能允许快速移动。它由轴承(6)通过执行机构 M 控制。三个绞接的平行四边形位于(4)的两端,在(5)的中间将螺母与水平平台(3)连接。机架(7)支撑着整个结构(图 2)。边螺旋杆允许沿着其轴转动和移动。中心螺母则不允许平行四边形构架的转动。移动平台与半气缸相似,其自由度为 3。这装置的主要优点是那工作空间是直接与平行轴长度成比例,能得到一个较大工作空间。柱状-机器人滑动对偶偶 P 较好的性有能在在工业机械元件上得到应用的可能。一个平行四边形能够利用四转动对偶偶 R 得到一个移动自由度。因此,利用柱状对偶偶代替平行四边形(Star 机器人)进行机器人设计是一个经济可行的方法。人们想象出了由 CPR 三重次序组成的很多几何排列(圆柱形对偶偶 C 可能能被 RP 代替以得到一电动千斤顶)。轴 C 必须在每次排列中与 R 轴平行。P 对偶偶的方向可以是任意的。柱状机器人的草图见图 3。两固定电动千斤顶是同轴的。第三个电动千斤顶为垂直安装。实际上,这些轴都是水平的。两柱状对偶偶相对偶于前两轴呈 45 度角。第三柱状对偶偶与第三轴垂直。移动平台在不需要人为调节的条件下在较大工作空间内自行移动。结论很多资料10, 11, 12, 13, 14, 15表明了假设群论的,特别是其动力学的重要性。通过对偶新的并行机器人的查证能够对偶我们进行机器人原型的构造有很大帮助。其机械性能的日益增加和制造费用的降低用使得机器人在当今工业制造中越来越具有吸引力。这种新机器人具有通用并行机器人在定位、灵敏性和马达定位安装方面的优点,可代替 DELTA 机器人。简写列表 1置换组的子群E 恒等。t(D) 对直线 D 的平移。R(N,u) 绕轴旋转装置.( 或同等物对 N,和 NN 的 uu=O)H(N,u,p) 转轴 (N ,u,p)= 2 k 的螺旋运动。t(P) 对平面 P 的平移。C(N,u) 沿轴平移的组合旋转装置.(N,u)t 空间的平移。G(P) 对平面P的平行平面运动。Y(w,p) 平面垂直平移到 w 所允许的平移旋转和沿任何轴平行到 w 的旋转动作。S(N) 在点N周围的额球状的旋转装置。X(w) 允许空间和沿任一轴旋转到 w 的平移旋转装置运动。 D 综合刚体运动。Design 39of parallel manipulators via the displacement groupJacques M.HERVEECELE CENTRALE PARIS92295 CHATENAY MALABRY CEDEXFRANCEAbstract: Our aim is to give a complete presentation of the application of Life Group Theory to the structural design of manipulator robots. We focused our attention on parallel manipulator robots and in particular those capable of spatial translation. This is justified by many industrial applications which do not need the orientation of the end-effectors in the space. The advantage of this method is that we can derive systematically all kinematics chains which produce the desired displacement subgroup. Hence, an entire family of robots results from our investigation. The T-STAR manipulator is now a working device. H-ROBOT, PRISM-ROBOT are new possible robots. These manipulators respond to the increasing demand of fast working rhythms in modern production at a low cost and are suited for any kind of pick and place jobs like sorting, arranging on palettes, packing and assembly.Keywords: Kinematics, Parallel Robot.IntroductionThe mathematical theory of groups can be applied to the set of displacements. If we can call D the set of all possible displacements, it is proved, according to this theory, that D have a group structure. The most remarkable movements of a rigid body are then represented by subgroups of D. This method leads to a classification of mechanism 1. The main step for establishing such a classification is the derivation of an exhaustive inventory of the subgroups of the displacement group. This can be done by a direct reasoning by examining all the kinds of products of rotations and translations 2. However, a much more effective method consists in using Lie Group Theory 3 , 4.Lie Groups are defined by analytical transformations depending on a finite number of real parameters. The displacement group D is a special case of a Lie Group of dimension six. Lies TheoryWithin the framework of Lie Theory, we associate infinitesimal transformations makingup a Lie algebra with finite operations which are obtained from the previous ones by exponentiation. Continuous analytical groups are described by the exponential ofdifferential operators which correspond to the infinitesimal transformations of the group.Furthermore, group properties are interpreted by the algebraic structure of Lie algebra of the differential operators and conversely. We recall the main definition axiom of a Lie algebra: a Lie algebra is a vector space endowed with a bilinear skew symmetric closed product. It is 40well know 5 , that the set of screw velocity fields is a vector space of dimension six for the natural operations at a given point N.By following the steps indicated in 3 we can produce the exhaustive list of the Lie subgroup of Euclidean displacements D (see synoptical list 1). This is done by first defining a differential operator associated with the velocity field. Then, by exponentiation, we derive the formal Lie expression of finite displacements which are shown to be equivalent to affine direct orthonormal transformations. Lie sub-algebras of screw velocity fields lead to the description of the displacement subgroups.The X (w) subgroupIn order to generate spatial translation with parallel mechanisms, we are led to look for displacements subgroups the intersection of which is the spatial translation subgroup T.We will consider only the cases for which the intersection subgroup is strictly included in the two “parallel” subgroups. The most important case of this sort is the parallel association of two X (w) subgroups with two distinct vector directions w and w. It is easy to prove:X(w) X(w)=T,wwThe subgroup X (w) plays a prominent role in mechanism design. This subgroup combines spatial translation with rotation about a movable axis which remains parallel to given direction w , well defined by the unit vector w. Physical implementations of X(w) mechanical liaisons can be obtained by ordering in series kinematics pairs represented by subgroups of X(w). Practically only prismatic pair and a revolute pair P, R, H are use to build robots (the cylindric pair C combines in a compact way a prismatic pair and a revolute pair). A complete list of all possible combinations of these kinematics pairs generating the X (w) subgroup is given in 6.Two geometrical conditions have to be satisfied in the series: the rotation axes and the screw axes are parallel to the given vector w; there is no passive mobility.The displacement operator for the X w subgroup, acting on point M is:M N + u + bv + cw +exp(hw) N M is the symbol of the vector product.Point N and the vectors u, v, w make up an orthogonal frame of reference in the space and a, b, c, h are the four parameters of the subgroup which has the dimension 4.Parallel robots for spatial translation To produce spatial translation it is sufficient to place two mechanical generators of the subgroups X(w) and X(w),ww, in parallel, between a mobile platform and a fixed motors then three generators of the three subgroups X(w),X(w),X(w),ww, is 41needed. Any series of P, R or H pairs which constitute a mechanical generator of the X (w) subgroup can be implemented. Morever, these three mechanical generators may be different or the same depending on the desired kinematics results. This wide range of combinations gives rise to an entire family of robots capable of spatial translation. Simulation of the most interesting
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